KPIECE1算法原理
时间: 2023-12-06 07:32:39 浏览: 24
KPIECE1是OMPL库中的一种基于采样的路径规划算法。采样算法是一种蒙特卡罗方法,用于生成满足给定概率分布的样本。KPIECE1算法的原理是将路径规划问题离散化为一个图搜索问题。它将连续的路径空间划分为一系列离散的状态,并通过在状态空间中进行采样来搜索可行的路径。算法通过建立一个树形结构来搜索路径,并使用启发式方法来指导搜索过程,以尽快找到可行解。KPIECE1算法的核心思想是通过不断拓展树结构,从起始状态向目标状态搜索,直到找到一条连接起始和目标状态的路径。
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