matlab读取的txt格式点云如何去求出这个点云的法向量

可以使用Matlab中的点云处理工具箱来计算点云的法向量。具体步骤如下：

1. 读取点云数据并转换为点云对象：

ptCloud = pcread('pointCloud.txt'); % 读取txt格式点云数据

2. 计算点云的法向量：

normals = pcnormals(ptCloud); % 计算法向量

3. 可视化点云和法向量：

pcshow(ptCloud); % 显示点云
hold on;
quiver3(ptCloud.Location(:,1),ptCloud.Location(:,2),ptCloud.Location(:,3),...
    normals(:,1),normals(:,2),normals(:,3)); % 显示法向量

注意：点云需要是无序的，即每个点的位置信息和法向量信息需要一一对应。如果点云数据无序，可以使用`pcorganize`函数进行排序。