if( S_Elude_Input == Not_Find_Barrier ) { Car_forward(20); // 前进 } //左侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Right(u8 speed); // 右转 } //右侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Right_Find_Barrier || S_Elude_Input == Right_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Left(u8 speed); // 左转 } //中间/全部发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Middle_Find_Barrier || S_Elude_Input == All_Find_Barrier) { Car_Backward(20); // 后退 delay_ms(500); Car_Turn_Right(u8 speed); //左转 delay_ms(200); } else if( S_Elude_Input == Left_Right_Find_Barrier) { Car_forward(20); // 前进 }优化这段代码

以下是对代码的优化：

1. 使用 switch-case 替代 if-else 语句，使代码更加简洁和易读。

2. 将 Car_Turn_Right 和 Car_Turn_Left 函数的参数改为 speed，而不是 u8 speed。

3. 将 delay_ms 函数的参数改为宏定义，增强代码可读性。

代码如下：

#define DELAY_TIME_MS 500

switch (S_Elude_Input) {
    case Not_Find_Barrier:
        Car_forward(20);  // 前进
        break;
    case Left_Find_Barrier:
    case Left_Middle_Find_Barrier:
        Car_Turn_Right(speed);  // 右转
        break;
    case Right_Find_Barrier:
    case Right_Middle_Find_Barrier:
        Car_Turn_Left(speed);  // 左转
        break;
    case Middle_Find_Barrier:
    case All_Find_Barrier:
        Car_Backward(20);  // 后退
        delay_ms(DELAY_TIME_MS);
        Car_Turn_Right(speed);  //左转
        delay_ms(200);
        break;
    case Left_Right_Find_Barrier:
        Car_forward(20);  // 前进
        break;
    default:
        break;
}