用tkinter建立一个一级直线倒立摆环境代码

好的，以下是一个使用Tkinter构建的一级直线倒立摆环境的示例代码：

import tkinter as tk

class InvertedPendulum(tk.Canvas):
    def __init__(self, master=None, **kwargs):
        super().__init__(master, **kwargs)
        # 设置画布大小
        self.width = 400
        self.height = 400
        self.configure(width=self.width, height=self.height)
        # 绘制底座
        self.create_rectangle(self.width/2-20, self.height/2-10, self.width/2+20, self.height/2+10, fill='black')
        # 绘制杆子和小球
        self.pole = self.create_line(self.width/2, self.height/2, self.width/2, self.height/2-100, width=2)
        self.ball = self.create_oval(self.width/2-20, self.height/2-120, self.width/2+20, self.height/2-80, fill='red')
        # 初始化参数
        self.angle = 0
        self.angle_vel = 0
        self.dt = 0.1
        self.length = 100
        self.gravity = 9.8
        self.mass = 1
        self.damping = 0.1
        self.after(10, self.update)

    def update(self):
        # 计算杆子的角加速度
        numerator = -self.gravity * self.mass * self.length * tk.sin(self.angle)
        denominator = self.mass * self.length ** 2
        self.angle_vel += (numerator / denominator - self.damping * self.angle_vel) * self.dt
        self.angle += self.angle_vel * self.dt
        # 更新杆子和小球的位置
        x = self.width/2 + self.length * tk.sin(self.angle)
        y = self.height/2 - self.length * tk.cos(self.angle)
        self.coords(self.pole, self.width/2, self.height/2, x, y)
        self.coords(self.ball, x-20, y-20, x+20, y+20)
        # 继续更新
        self.after(10, self.update)

if __name__ == '__main__':
    root = tk.Tk()
    root.title('Inverted Pendulum')
    pendulum = InvertedPendulum(root)
    pendulum.pack()
    root.mainloop()

这个环境中只有一个杆子和一个小球，杆子是在底座上方垂直向上的，小球位于杆子的顶端。杆子的角度随时间变化，小球也会随之上下运动。你可以自己修改代码中的参数来改变杆子和小球的运动。