rtklib双差残差

rtklib中的双差残差是通过利用伪距方程两边做差得到的。首先，根据各种修正计算得到伪距残差，然后进一步求取误差协方差矩阵。双差残差的计算是在固定模糊度的基础上进行的，这样可以消除单差模糊度中的大部分误差，并具有更好的整数特性，尤其是对卫星钟差的影响。双差残差的计算使用了D矩阵，该矩阵通过一系列矩阵运算将单差模糊度转换为双差模糊度。最后，利用这些双差残差进行卡尔曼滤波解算。