在ros系统中新建一个urdf文件

好的，我可以帮你解决这个问题。

在ROS系统中，你可以使用文本编辑器（如gedit、nano、vim等）来创建一个URDF（Unified Robot Description Format）文件，该文件描述了机器人模型的信息，包括关节、传感器、链接、碰撞检测等。

步骤如下：

1. 打开终端并进入你想要存储URDF文件的目录。

2. 输入以下命令来创建一个新的URDF文件，例如"my_robot.urdf"：

   touch my_robot.urdf

3. 使用文本编辑器打开该文件并开始编写机器人模型信息。在ROS中，你可以使用Xacro来生成URDF文件，它提供了一种简洁的方式来描述机器人模型。例如，你可以使用以下命令来创建一个包含一个链接和关节的简单机器人：

   xacro --inorder robot.xacro > my_robot.urdf

4. 编写完成后，保存文件并关闭文本编辑器。

5. 运行以下命令将URDF文件加载到ROS中：

   roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=my_robot.urdf

6. 如果一切正常，你应该能够在RViz中看到你的机器人模型了。

希望这能帮助你创建一个新的URDF文件。

相关问题

怎么在ros2中建立urdf文件

在ROS 2中，建立URDF文件的基本步骤如下：

1. 创建一个 ROS 2 包（package）。
2. 在包中创建一个名为 urdf 的目录。
3. 在 urdf 目录中创建一个名为 <机械臂名称>.urdf 的 URDF 文件。
4. 编辑 URDF 文件，定义机械臂的结构和属性。

以下是一个简单的 URDF 文件示例，用于描述一个具有两个关节和两个连杆的机械臂：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
  <link name="base_link"/>
  <joint name="joint1" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="link1"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="10" velocity="1"/>
  </joint>
  <link name="link1"/>
  <joint name="joint2" type="revolute">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="10" velocity="1"/>
  </joint>
  <link name="link2"/>
</robot>

在这个例子中，机械臂有一个基座连接到一个带有一个旋转关节的连接件 (link1)，这个连接件又连接到带有另一个旋转关节的连接件 (link2)。 URDF 文件中的其他元素，例如 origin 和 limit，可以用来定义连接件的位置、方向和关节属性。

建立好 URDF 文件后，你可以使用 ROS 2 中的可视化工具来查看机械臂模型，例如使用 RViz 或 Gazebo。同时，也可以使用 ROS 2 中的机械臂控制软件包，例如 MoveIt!，来控制机械臂运动。

请给出在ros中详细的kinect的urdf文件和yumi机器人的urdf文件以及gazebo的启动文件

由于问题所涉及到的ROS版本和机器人型号不清楚，因此以下是一般性的回答。

1. Kinect的URDF文件

在ROS中使用Kinect需要先加载Kinect的URDF模型。以下是一个简单的Kinect URDF文件示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="kinect">
  <link name="base_link"/>
  <joint name="kinect_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="kinect_link"/>
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
  </joint>
  <link name="kinect_link"/>
  <gazebo reference="kinect_link">
    <sensor type="depth" name="depth_sensor">
      <always_on>true</always_on>
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <visualize>true</visualize>
      <camera>
        <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
        <image>
          <width>640</width>
          <height>480</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.1</near>
          <far>100.0</far>
        </clip>
      </camera>
      <plugin name="libgazebo_ros_openni_kinect" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>30.0</updateRate>
        <cameraName>kinect_depth</cameraName>
        <imageTopicName>depth/image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>depth/camera_info</cameraInfoTopicName>
        <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
        <frameName>kinect_link</frameName>
        <baseName>base_link</baseName>
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>
</robot>

2. Yumi机器人的URDF文件

以下是一个简单的Yumi机器人URDF文件示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="yumi">
  <link name="base_link"/>
  <joint name="yumi_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="yumi_link"/>
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
  </joint>
  <link name="yumi_link"/>
  <joint name="left_arm_joint" type="revolute">
    <parent link="yumi_link"/>
    <child link="left_arm_link"/>
    <origin xyz="0.4 0.2 0.5" rpy="1.57 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-3.14" upper="3.14"/>
  </joint>
  <link name="left_arm_link"/>
  <joint name="right_arm_joint" type="revolute">
    <parent link="yumi_link"/>
    <child link="right_arm_link"/>
    <origin xyz="-0.4 0.2 0.5" rpy="1.57 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-3.14" upper="3.14"/>
  </joint>
  <link name="right_arm_link"/>
</robot>

3. Gazebo的启动文件

最后是一个简单的Gazebo启动文件示例，可以用于将Kinect和Yumi机器人模型一起加载到Gazebo中：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://yumi</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://kinect</uri>
    </include>
    <gui>
      <camera name='user_camera'>
        <pose>0.0 -2 2 0 1.5708 0</pose>
        <view_controller>orbit</view_controller>
      </camera>
    </gui>
    <physics name="default_physics" default="0">
      <ode>
        <solver>
          <type>quick</type>
          <iters>50</iters>
          <precon_iters>0</precon_iters>
          <sor>1.3</sor>
          <use_dynamic_moi_rescaling>false</use_dynamic_moi_rescaling>
        </solver>
        <constraints>
          <cfm>0</cfm>
          <erp>0.2</erp>
          <contact>
            <ode>
              <soft_cfm>0</soft_cfm>
              <soft_erp>0.2</soft_erp>
              <kp>1e8</kp>
              <kd>1</kd>
              <mu>1</mu>
              <fdir1>0 0 0</fdir1>
              <bounce>0.01</bounce>
              <min_depth>0</min_depth>
              <max_vel>100</max_vel>
              <min_restitution>0.1</min_restitution>
              <max_vel_with_no_bounce>0.01</max_vel_with_no_bounce>
            </ode>
          </contact>
        </constraints>
        <max_contacts>100000</max_contacts>
        <real_time_factor>1</real_time_factor>
        <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
        <gravity>0 0 -9.8</gravity>
      </ode>
    </physics>
  </world>
</sdf>