在ros系统中新建一个urdf文件

时间: 2024-02-11 21:09:32 浏览: 88
好的,我可以帮你解决这个问题。 在ROS系统中,你可以使用文本编辑器(如gedit、nano、vim等)来创建一个URDF(Unified Robot Description Format)文件,该文件描述了机器人模型的信息,包括关节、传感器、链接、碰撞检测等。 步骤如下: 1. 打开终端并进入你想要存储URDF文件的目录。 2. 输入以下命令来创建一个新的URDF文件,例如"my_robot.urdf": ``` touch my_robot.urdf ``` 3. 使用文本编辑器打开该文件并开始编写机器人模型信息。在ROS中,你可以使用Xacro来生成URDF文件,它提供了一种简洁的方式来描述机器人模型。例如,你可以使用以下命令来创建一个包含一个链接和关节的简单机器人: ``` xacro --inorder robot.xacro > my_robot.urdf ``` 4. 编写完成后,保存文件并关闭文本编辑器。 5. 运行以下命令将URDF文件加载到ROS中: ``` roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=my_robot.urdf ``` 6. 如果一切正常,你应该能够在RViz中看到你的机器人模型了。 希望这能帮助你创建一个新的URDF文件。
相关问题

怎么在ros2中建立urdf文件

在ROS 2中,建立URDF文件的基本步骤如下: 1. 创建一个 ROS 2 包(package)。 2. 在包中创建一个名为 urdf 的目录。 3. 在 urdf 目录中创建一个名为 <机械臂名称>.urdf 的 URDF 文件。 4. 编辑 URDF 文件,定义机械臂的结构和属性。 以下是一个简单的 URDF 文件示例,用于描述一个具有两个关节和两个连杆的机械臂: ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="my_robot"> <link name="base_link"/> <joint name="joint1" type="revolute"> <parent link="base_link"/> <child link="link1"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="10" velocity="1"/> </joint> <link name="link1"/> <joint name="joint2" type="revolute"> <parent link="link1"/> <child link="link2"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="10" velocity="1"/> </joint> <link name="link2"/> </robot> ``` 在这个例子中,机械臂有一个基座连接到一个带有一个旋转关节的连接件 (link1),这个连接件又连接到带有另一个旋转关节的连接件 (link2)。 URDF 文件中的其他元素,例如 origin 和 limit,可以用来定义连接件的位置、方向和关节属性。 建立好 URDF 文件后,你可以使用 ROS 2 中的可视化工具来查看机械臂模型,例如使用 RViz 或 Gazebo。同时,也可以使用 ROS 2 中的机械臂控制软件包,例如 MoveIt!,来控制机械臂运动。

请给出在ros中详细的kinect的urdf文件和yumi机器人的urdf文件以及gazebo的启动文件

由于问题所涉及到的ROS版本和机器人型号不清楚,因此以下是一般性的回答。 1. Kinect的URDF文件 在ROS中使用Kinect需要先加载Kinect的URDF模型。以下是一个简单的Kinect URDF文件示例: ``` <?xml version="1.0"?> <robot name="kinect"> <link name="base_link"/> <joint name="kinect_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="kinect_link"/> <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/> </joint> <link name="kinect_link"/> <gazebo reference="kinect_link"> <sensor type="depth" name="depth_sensor"> <always_on>true</always_on> <update_rate>30.0</update_rate> <visualize>true</visualize> <camera> <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov> <image> <width>640</width> <height>480</height> <format>R8G8B8</format> </image> <clip> <near>0.1</near> <far>100.0</far> </clip> </camera> <plugin name="libgazebo_ros_openni_kinect" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>30.0</updateRate> <cameraName>kinect_depth</cameraName> <imageTopicName>depth/image_raw</imageTopicName> <cameraInfoTopicName>depth/camera_info</cameraInfoTopicName> <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName> <frameName>kinect_link</frameName> <baseName>base_link</baseName> <hackBaseline>0.07</hackBaseline> </plugin> </sensor> </gazebo> </robot> ``` 2. Yumi机器人的URDF文件 以下是一个简单的Yumi机器人URDF文件示例: ``` <?xml version="1.0"?> <robot name="yumi"> <link name="base_link"/> <joint name="yumi_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="yumi_link"/> <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/> </joint> <link name="yumi_link"/> <joint name="left_arm_joint" type="revolute"> <parent link="yumi_link"/> <child link="left_arm_link"/> <origin xyz="0.4 0.2 0.5" rpy="1.57 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit lower="-3.14" upper="3.14"/> </joint> <link name="left_arm_link"/> <joint name="right_arm_joint" type="revolute"> <parent link="yumi_link"/> <child link="right_arm_link"/> <origin xyz="-0.4 0.2 0.5" rpy="1.57 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit lower="-3.14" upper="3.14"/> </joint> <link name="right_arm_link"/> </robot> ``` 3. Gazebo的启动文件 最后是一个简单的Gazebo启动文件示例,可以用于将Kinect和Yumi机器人模型一起加载到Gazebo中: ``` <?xml version="1.0"?> <sdf version="1.5"> <world name="default"> <include> <uri>model://yumi</uri> </include> <include> <uri>model://kinect</uri> </include> <gui> <camera name='user_camera'> <pose>0.0 -2 2 0 1.5708 0</pose> <view_controller>orbit</view_controller> </camera> </gui> <physics name="default_physics" default="0"> <ode> <solver> <type>quick</type> <iters>50</iters> <precon_iters>0</precon_iters> <sor>1.3</sor> <use_dynamic_moi_rescaling>false</use_dynamic_moi_rescaling> </solver> <constraints> <cfm>0</cfm> <erp>0.2</erp> <contact> <ode> <soft_cfm>0</soft_cfm> <soft_erp>0.2</soft_erp> <kp>1e8</kp> <kd>1</kd> <mu>1</mu> <fdir1>0 0 0</fdir1> <bounce>0.01</bounce> <min_depth>0</min_depth> <max_vel>100</max_vel> <min_restitution>0.1</min_restitution> <max_vel_with_no_bounce>0.01</max_vel_with_no_bounce> </ode> </contact> </constraints> <max_contacts>100000</max_contacts> <real_time_factor>1</real_time_factor> <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate> <gravity>0 0 -9.8</gravity> </ode> </physics> </world> </sdf> ```

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