matlab机器人工具箱ikcon带限值用法

MATLAB机器人工具箱中的ikcon函数可以用于进行逆运动学求解，以确定机器人在给定末端执行器的位置和方向下的关节角度。可以通过在ikcon函数中设置上限和下限来限制关节角度的范围。

以下是ikcon函数带限值的用法示例：

假设机器人有3个关节，且每个关节的角度范围为[-pi/2,pi/2]，并且末端执行器的位置为[0.5,0.5,0.5]，方向为[0,0,1]。则可以使用以下代码进行求解：

% 定义机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 定义机器人的关节和链接
% ...

% 设置关节角度的范围
jointLimits = robotics.JointLimits([-pi/2,-pi/2,-pi/2],[pi/2,pi/2,pi/2]);

% 进行逆运动学求解，带限值
ik = robotics.InverseKinematics('RigidBodyTree',robot);
ik.SolverParameters.MaxIterations = 100;
ik.SolverParameters.SolutionTolerance = 1e-6;
ik.ConstraintInputs = {'joint','position','orientation'};
ik.JointLimits = jointLimits;
[config,solutionInfo] = ik('endeffector',trvec2tform([0.5,0.5,0.5]),[0,0,1],zeros(1,3));

% 输出关节角度
disp(config);

在上面的代码中，首先定义了机器人模型和关节链接，然后设置了每个关节的角度范围。接着，创建了InverseKinematics对象，并设置了最大迭代次数和解的精度等参数。然后，使用ik函数进行逆运动学求解，同时指定了末端执行器的位置和方向，并输出了求解得到的关节角度。

需要注意的是，由于带有限制的逆运动学求解通常比不带限制的求解更困难，因此可能需要更多的迭代次数才能得到满足要求的解。