给我MATLAB根据路径求出机械臂角速度的示例代码

MATLAB可以根据路径求出机械臂角速度，下面是一个示例代码：syms a1 a2 a3;x = a1*cos(a2)*sin(a3);
y = a1*sin(a2)*sin(a3);
z = a1*cos(a3);J = jacobian([x, y, z], [a1, a2, a3]);J_dot = diff(J, a1)*diff(a1, t) + diff(J, a2)*diff(a2, t) + diff(J, a3)*diff(a3, t);d = J_dot*[v_a1; v_a2; v_a3];omega = d(1:3);

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MATLAB中可以使用Robotics System Toolbox来求解三自由度机械臂角速度。下面是一个示例代码：%% 创建机械臂对象
% 创建3自由度机械臂对象
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 加载3自由度机械臂模型
load('data/exampleRobot.urdf')
% 将urdf文件加载到机械臂对象中
addBody(robot, exampleRobot, 'base');%% 计算机械臂角速度
% 给出机械臂的角度
q = [pi/2; pi/3; pi];
% 计算机械臂角速度
v = velocity(robot, q);