openmv 无人机PIX飞控巡线代码

OpenMV是一款专为微控制器设计的开源计算机视觉库，主要用于物联网设备上进行图像处理和机器视觉应用。如果你想在无人机如Pixhawk飞控系统上编写巡线（Line Following）的代码，OpenMV并不是最适合的选择，因为它主要用于基于传感器的数据分析，而不是直接控制无人机。

然而，Pixhawk飞控通常与ArduPilot这样的开源飞行控制系统结合使用，该系统更适合编写无人机控制和航迹跟踪的代码。在ArduPilot中，你可以创建一个简单的巡线算法，比如使用PID（比例积分微分）控制器，通过读取摄像头捕获到的黑白条纹或边缘信息，来调整无人机的方向以保持直线行驶。

下面是一个简化的思路：

1. **配置硬件**：安装摄像头并连接至Pixhawk，确保能接收到正确的视频信号。
2. **图像预处理**：使用OpenCV（并非OpenMV）对视频流进行灰度化、二值化等操作，提取出线条特征。
3. **检测线条**：识别出图像中的线条，并计算它们的位置。
4. **PID控制**：根据线条位置计算出角度偏差，通过PID控制器调整舵机的角度来修正偏移。
5. **循环更新**：在每帧中不断执行这个过程，持续调整无人机的方向。

// 示例代码片段（假设已包含必要的库）
float lineCenter = getLineCenter(); // 获取线条中心点坐标
float error = targetLineCenter - lineCenter;
float output = pid.update(error); // PID控制器输出

analogWrite(LEFT_RUDDER_PIN, output); // 调整左舵机
analogWrite(RIGHT_RUDDER_PIN, -output); // 调整右舵机