倒立摆的数学模型,matlab程序,simulink,c语言控制,基于SimulinkS-Function倒立摆仿真和实时控制研究(新).doc...
时间: 2023-06-18 08:06:15 浏览: 141
倒立摆是一种非线性系统，可以用多种数学模型来描述。其中一个常用的模型是单摆模型，即将摆的运动分解成水平方向和竖直方向的运动，然后应用牛顿定律和欧拉-拉格朗日方程得到系统的运动方程。
在Matlab中，可以使用ode45等求解器来求解系统的运动方程，并用plot等函数绘制系统的状态与时间的关系图。同时，可以使用Simulink建立模型，通过连接各个模块来模拟系统的运动，并用Scope等模块来显示系统状态的变化。
为了实现实时控制，可以使用C语言编写控制算法，并通过Simulink的S-Function功能将其嵌入到Simulink模型中。这样就可以在Simulink中进行实时控制的仿真。
总之，倒立摆的数学模型、Matlab程序、Simulink模型和C语言控制算法是倒立摆研究中的重要部分，可以用来进行理论分析、仿真研究和实验验证。
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BUPT神经网络与深度学习课程设计
【作品名称】：BUPT神经网络与深度学习课程设计
【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。
【项目介绍】：
# 任务说明
服饰图像描述,训练一个模型,对输入的服饰图片,输出描述信息，我们实现的模型有以下三个实现：
- ARCTIC，一个典型的基于注意力的编解码模型
- 视觉Transformer (ViT) + Transformer解码器
- 网格/区域表示、Transformer编码器+Transformer解码器
同时也实现三种测评方法进行测评：
- BLEU (Bilingual Evaluation Understudy)
- SPICE (Semantic Propositional Image Caption Evaluation):
- CIDEr-D (Consensus-based Image Description Evaluation)
以及实现了附加任务：
- 利用训练的服饰图像描述模型和多模态大语言模型，为真实背景的服饰图像数据集增加服饰描述和背景描述，构建全新的服饰
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Chapter 1 Review Questions
1. There is no difference. Throughout this text, the words “host” and “end system” are used interchangeably. End systems include PCs, workstations, Web servers, mail servers, Internet-connected PDAs, WebTVs, etc.
2. Suppose Alice, an ambassador of country A wants to invite Bob, an ambassador of country B, over for dinner. Alice doesn’t simply just call Bob on the phone and say, “come to our dinner table now”. Instead, she calls Bob and suggests a date and time. Bob may respond by saying he’s not available that particular date, but he is available another date. Alice and Bob continue to send “messages” back and forth until they agree on a date and time. Bob then shows up at the embassy on the agreed date, hopefully not more than 15 minutes before or after the agreed time. Diplomatic protocols also allow for either Alice or Bob to politely cancel the engagement if they have reasonable excuses.
3. A networking program usually has two programs, each running on a different host, communicating with each other. The program that initiates the communication is the client. Typically, the client program requests and receives services from the server program.
关于初始参数异常时的参数号-无线通信系统arm嵌入式开发实例精讲
5.1 接通电源时的故障诊断
接通数控系统电源时，如果数控系统未正常启动，发生异常时，可能是因为驱动单元未
正常启动。请确认驱动单元的 LED 显示，根据本节内容进行处理。
LED显示 现 象 发生原因 调查项目 处 理
驱动单元的轴编号设定
有误
是否有其他驱动单元设定了
相同的轴号
正确设定。
NC 设定有误 NC 的控制轴数不符 正确设定。
插头（CN1A、CN1B）是否
已连接。
正确连接
AA 与 NC 的初始通信未正常
结束。
与 NC 间的通信异常
电缆是否断线 更换电缆
设定了未使用轴或不可
使用。
DIP 开关是否已正确设定 正确设定。
插头（CN1A、CN1B）是否
已连接。
正确连接
Ab 未执行与 NC 的初始通
信。
与 NC 间的通信异常
电缆是否断线 更换电缆
确认重现性 更换单元。12 通过接通电源时的自我诊
断，检测出单元内的存储
器或 IC 存在异常。
CPU 周边电路异常
检查驱动器周围环境等是否
存在异常。
改善周围环
境
如下图所示，驱动单元上方的 LED 显示如果变为紧急停止（E7）的警告显示，表示已
正常启动。
图 5-3 NC 接通电源时正常的驱动器 LED 显示（第 1 轴的情况）
5.2 关于初始参数异常时的参数号
发生初始参数异常（报警37）时，NC 的诊断画面中，报警和超出设定范围设定的异常
参数号按如下方式显示。
S02 初始参数异常 ○○○○ □
○○○○：异常参数号
□ ：轴名称
在伺服驱动单元（MDS-D/DH –V1/V2）中，显示大于伺服参数号的异常编号时，由于
多个参数相互关联发生异常，请按下表内容正确设定参数。
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QML实现多功能虚拟键盘新功能介绍
标题《QML编写的虚拟键盘》所涉及的知识点主要围绕QML技术以及虚拟键盘的设计与实现。QML（Qt Modeling Language）是基于Qt框架的一个用户界面声明性标记语言，用于构建动态的、流畅的、跨平台的用户界面，尤其适用于嵌入式和移动应用开发。而虚拟键盘是在图形界面上模拟实体键盘输入设备的一种交互元素，通常用于触摸屏设备或在桌面环境缺少物理键盘的情况下使用。
描述中提到的“早期版本类似，但是添加了很多功能，添加了大小写切换，清空，定位插入删除，可以选择删除”，涉及到了虚拟键盘的具体功能设计和用户交互增强。
1. 大小写切换：在虚拟键盘的设计中，大小写切换是基础功能之一，为了支持英文等语言的大小写输入，通常需要一个特殊的切换键来在大写状态和小写状态之间切换。实现大小写切换时，可能需要考虑一些特殊情况，如连续大写锁定（Caps Lock）功能的实现。
2. 清空：清除功能允许用户清空输入框中的所有内容，这是用户界面中常见的操作。在虚拟键盘的实现中，一般会有一个清空键（Clear或Del），用于删除光标所在位置的字符或者在没有选定文本的情况下删除所有字符。
3. 定位插入删除：定位插入是指在文本中的某个位置插入新字符，而删除则是删除光标所在位置的字符。在触摸屏环境下，这些功能的实现需要精确的手势识别和处理。
4. 选择删除：用户可能需要删除一段文本，而不是仅删除一个字符。选择删除功能允许用户通过拖动来选中一段文本，然后一次性将其删除。这要求虚拟键盘能够处理多点触摸事件，并且有良好的文本选择处理逻辑。
关于【标签】中的“QML键盘”和“Qt键盘”，它们都表明了该虚拟键盘是使用QML语言实现的，并且基于Qt框架开发的。Qt是一个跨平台的C++库，它提供了丰富的API用于图形用户界面编程和事件处理，而QML则允许开发者使用更高级的声明性语法来设计用户界面。
从【压缩包子文件的文件名称列表】中我们可以知道这个虚拟键盘的QML文件的名称是“QmlKeyBoard”。虽然文件名并没有提供更多细节，但我们可以推断，这个文件应该包含了定义虚拟键盘外观和行为的关键信息，包括控件布局、按键设计、颜色样式以及交互逻辑等。
综合以上信息，开发者在实现这样一个QML编写的虚拟键盘时，需要对QML语言有深入的理解，并且能够运用Qt框架提供的各种组件和API。同时，还需要考虑到键盘的易用性、交互设计和触摸屏的特定操作习惯，确保虚拟键盘在实际使用中可以提供流畅、高效的用户体验。此外，考虑到大小写切换、清空、定位插入删除和选择删除这些功能的实现，开发者还需要编写相应的逻辑代码来处理用户输入的各种情况，并且可能需要对QML的基础元素和属性有非常深刻的认识。最后，实现一个稳定的、跨平台的虚拟键盘还需要开发者熟悉Qt的跨平台特性和调试工具，以确保在不同的操作系统和设备上都能正常工作。
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