百度Apollo如何配置task参数文件

在百度Apollo中，task参数文件是用来配置任务相关参数的文件，通常放置在`/apollo/modules/planning/conf/`目录下。可以通过以下步骤配置task参数文件：

1. 在`/apollo/modules/planning/conf/`目录下创建一个新的task参数文件，例如`my_task_config.pb.txt`。
2. 打开`my_task_config.pb.txt`文件，按照protobuf格式编写任务参数配置信息。
3. 在使用任务的模块中加载该配置文件。

例如，在使用`MultiTrajectoryPlanning`模块进行多轨迹规划时，可以通过以下代码加载`my_task_config.pb.txt`文件：

#include "modules/planning/common/planning_gflags.h"
#include "modules/planning/planner/multi_trajectory/multi_trajectory_planner.h"
#include "modules/planning/proto/multi_trajectory_planning_config.pb.h"

void MyTask() {
  // 加载任务参数配置文件
  apollo::planning::MultiTrajectoryPlanningConfig config;
  if (!apollo::common::util::GetProtoFromFile(
          FLAGS_my_task_config_file, &config)) {
    AERROR << "Failed to load task config file: " << FLAGS_my_task_config_file;
    return;
  }

  // 创建多轨迹规划器
  apollo::planning::MultiTrajectoryPlanner planner;
  planner.Init(config);

  // 执行多轨迹规划
  planner.Plan();
}

其中，`FLAGS_my_task_config_file`为配置文件的路径，可以在启动任务时通过命令行参数指定。例如：

./my_task --my_task_config_file=/apollo/modules/planning/conf/my_task_config.pb.txt

需要注意的是，不同的任务模块可能对应不同的任务参数配置文件，需要根据实际情况进行配置。同时，任务参数配置文件的具体格式和内容也需要根据protobuf文件进行编写。