tutorial.move_group.set_start_state_to_current_state()

在MoveIt中，`set_start_state_to_current_state()`是一个用于设置运动规划的起始状态的函数。它可以将机器人的当前状态设置为运动规划的起始状态，以便在规划过程中考虑机器人当前的位置和姿态。

具体来说，当我们使用MoveIt进行机器人运动规划时，我们需要指定一个起始状态和一个目标状态，然后算法会计算机器人从起始状态到目标状态需要的轨迹。而`set_start_state_to_current_state()`函数就是为了方便我们将当前机器人的状态设置为起始状态。

在使用这个函数之前，我们需要先创建一个`MoveGroupCommander`对象，然后调用它的`get_current_state()`函数获取当前机器人的状态。接着，我们可以通过调用`set_start_state()`函数将当前状态设置为起始状态，也可以直接调用`set_start_state_to_current_state()`函数将当前状态设置为起始状态。

总之，`set_start_state_to_current_state()`函数是MoveIt中用于设置运动规划起始状态的函数，它可以将机器人的当前状态设置为起始状态，以便在规划过程中考虑机器人当前的位置和姿态。