寻迹小车差速环pid转向

寻迹小车的差速环PID转向是一种常见的自动控制策略，用于让车辆沿着预设路径行驶。PID控制器（Proportional-Integral-Derivative）是一个经典的控制算法，它由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成：

1. **比例**（Proportional）：根据当前偏差（目标位置减去实际位置），直接给出一个线性的纠正信号，帮助车辆回到正确的方向。

2. **积分**（Integral）：如果偏差长期存在，积分项会逐渐积累，直到偏差消失才停止，这有助于消除长期跟踪误差。

3. **微分**（Derivative）：通过比较当前位置与前一状态的位置变化，预测未来偏差趋势，帮助车辆更快地响应动态环境的变化。

差速环是针对小车两侧轮子转动速度的控制结构，由于左右轮需要分别调整以适应转弯，所以通过控制左轮和右轮的速度差异，实现小车的转弯和精确轨迹追踪。

当设计PID转向系统时，需不断调整P、I、D参数，找到合适的平衡点，既保证快速反应又避免过度震荡。