v=np.dot(MnumTc, err)+np.dot(MNumM, vd)知道了v怎么求MNum

假设Mnum是一个n x m的矩阵，那么可以将上述公式表示为：

v = Mnum^T * err + MNum^T * vd

我们可以对公式进行变形，得到：

v - MNum^T * vd = Mnum^T * err

现在我们需要解决一个线性方程组，可以使用numpy中的linalg.solve方法来求解。具体操作如下：

1. 将上述公式转换为Ax = b的形式，其中：

A = Mnum^T

x = err

b = v - MNum^T * vd

2. 使用numpy.linalg.solve方法求解x的值：

x = np.linalg.solve(A, b)

3. 将求得的x值赋给Mnum：

Mnum = x.reshape((n, 1))

这样就可以求得Mnum的值。