得到畸变系数对相机内参进行矫正的代码

以下是使用OpenCV实现相机内参校正的示例代码：

import numpy as np
import cv2

# 读入图像和相机内参
img = cv2.imread('image.jpg')
K = np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]])

# 畸变系数矩阵，这里假设使用k1和k2两个畸变系数
dist_coef = np.array([k1, k2, 0, 0, 0])

# 调用OpenCV的函数进行相机内参校正
img_undistorted = cv2.undistort(img, K, dist_coef)

# 显示校正后的图像
cv2.imshow('Undistorted Image', img_undistorted)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

其中，`fx`和`fy`是相机焦距在x和y方向上的像素值，`cx`和`cy`是相机主点在图像上的像素坐标。`k1`和`k2`是两个畸变系数，可以通过相机标定得到。

以上代码实现了对单张图片的内参校正，如果需要对视频流进行内参校正，可以使用类似的方法对每一帧图像进行处理。