mbot文件夹下创建文件mbot_base.urdf

好的，以下是mbot_base.urdf的基本结构示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <link name="base_link">
    <inertial>
      <mass value="1.0"/>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.166667" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.166667" iyz="0.0" izz="0.166667"/>
    </inertial>
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.2 0.2 0.05"/>
      </geometry>
      <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.2 0.2 0.05"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="world"/>
    <child link="base_link"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
  </joint>
</robot>

这是一个非常简单的URDF模型，只包括一个包含一个盒子形状的基本链接和一个固定链接。现在你可以在mbot文件夹中创建一个名为mbot_base.urdf的文件，并将此代码粘贴到文件中。