在cmd中输入pub get 显示 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序

在cmd中输入pub get 显示“不是内部或外部命令，也不是可运行的程序”是因为pub get不是Windows命令。pub get是Dart编程语言中的一个命令，用于获取和安装Dart包。要在Windows中使用pub get命令，需要先安装Dart SDK并将其添加到系统路径中。安装完成后，打开cmd并导航到包含pubspec.yaml文件的目录，然后运行pub get命令即可。

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用python在gazebo实现无人机切换到offboard并实现无人机的一个控制实例

在Gazebo中使用Python实现无人机的Offboard模式通常涉及与ROS（Robot Operating System）交互，因为Gazebo是作为ROS环境的一部分，用于模拟无人机的运动。以下是一个基本步骤：

1. **安装必要的库**：
首先确保已安装了`rospy`, `message_generation`, `std_msgs`以及`geometry_msgs`等ROS相关的Python包。

2. **连接无人机模型**：
在Gazebo中创建一个无人机模型，并确保其与ROS网络连接。这通常需要设置正确的插件和参数。

3. **初始化节点**：
创建一个Python节点（node），例如使用`rospy.init_node('control_node')`，然后订阅和发布所需的ROS消息。

4. **切换到Offboard模式**：
发送一个命令给无人机控制器（例如`uav_control`或特定的`move_base`节点），告诉它进入Offboard模式。这可能涉及到发布`SetMode`消息到`/uav/set_mode`话题，其中包含"OFFBOARD"模式标识。

5. **编写控制函数**：
编写一个函数，该函数监听来自外部的指令（例如，手动操纵或者基于某种策略生成的目标位置），并将其转化为` geometry_msgs/PoseStamped`格式的控制目标。可以使用`rospy.Publisher()`发布这个目标。

def send_command(target_pose):
    cmd_pub = rospy.Publisher('/uav/command', PoseStamped, queue_size=10)
    pose_msg = PoseStamped()
    pose_msg.header.frame_id = 'world'
    pose_msg.pose.position.x = target_pose[0]
    pose_msg.pose.position.y = target_pose[1]
    pose_msg.pose.position.z = target_pose[2]
    # ...处理其他信息如姿态...
    cmd_pub.publish(pose_msg)

6. **启动控制循环**：
在控制循环中，持续监听用户的输入并调用上述控制函数。

while not rospy.is_shutdown():
    # 获取用户输入或计算目标
    target_pose = get_user_input() or calculate_next_target()
    send_command(target_pose)