ros launch文件中执行sh命令

在ROS (Robot Operating System) 的launch文件中，执行shell命令通常用于在节点启动过程中运行外部程序或执行系统级任务。`<exec>`元素可以用来实现这一点。下面是一个基本的例子：

<launch>
    <node name="my_node" pkg="my_package" type="my_script.py">
        <!-- 这里执行shell命令 -->
        <remap from="command_topic" to="/my/command/topic"/>
        <arg name="param1" value="value1"/>
        <exec command="bash -c 'your_shell_command arg1 arg2'">
            <arg>$(find my_package)/path/to/script.sh</arg> <!-- shell脚本路径 -->
            <arg>arg1</arg> <!-- 脚本参数 -->
            <arg>arg2</arg> <!-- 可能还有其他参数 -->
        </exec>
    </node>
</launch>

在这个例子中，`<exec>`标签会运行指定的shell命令 `bash -c 'your_shell_command arg1 arg2'`，并且将`script.sh`作为命令传递给它。`$(find my_package)/path/to/script.sh` 表示查找名为`script.sh`的文件的相对路径。