connect(this->compute_btn,&QPushButton::clicked,this,&Widget::update);
时间: 2024-05-31 14:10:27 浏览: 14
这是一个 Qt 中的信号槽连接语句。其中,`this->compute_btn` 是一个 QPushButton 对象的指针,`&QPushButton::clicked` 是一个信号,表示当按钮被点击时发出该信号。`this` 是一个 Widget 对象的指针,`&Widget::update` 是一个槽函数,表示当该信号被触发时执行该槽函数。因此,这句话的意思是,当 compute_btn 按钮被点击时,执行 Widget 对象的 update 函数。
相关问题
位置环写的正确吗? for (i = 0; i < 4; i++) { PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i], chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].speed_set); speed_output = chassis_move_control_loop->motor_speed_pid[i].output; chassis_move_control_loop->motor_position_pid[i].set_point = speed_output; PID_Calc(&chassis_move_control_loop->motor_position_pid[i],chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position, chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].position_set); position_output = chassis_move_control_loop->motor_position_pid[i].output; chassis_move_control_loop->motor_chassis[i].output = position_output; }
PID控制器的位置环,应该是在循环中不断更新输出的位置值,而不是不断计算PID值。
例如,以下代码可能更符合位置环的实现方式:
float Setpoint = 50.0; // 目标位置
float Position = 0.0; // 当前位置
float Output = 0.0; // 输出控制值
PID pid(1.0, 0.0, 0.1); // PID控制器对象
// 循环计算输出控制值
while (true) {
Position = read_position_sensor(); // 读取当前位置
Output = pid.Compute(Setpoint - Position); // 计算输出控制值
write_motor(Output); // 输出控制值到电机
delay(10); // 等待一段时间再进行下一次循环
}
以上代码中,使用了一个PID控制器对象pid,其Compute()方法可接受位置偏差作为输入(即目标位置与当前位置的差值),计算对应的输出控制值。在循环中,不断读取当前位置并计算输出控制值,然后输出到电机中进行调节。其中可以加入一些延时操作,确保每次循环的时间间隔相同。
需要注意的是,实际应用中还需要进行一些限幅、积分清零等操作,以确保PID控制器的稳定性和安全性。以上代码仅作为参考,需根据具体场景进行相应的调整和优化。
cv::Mat depth_display = pData->render->Compute(depth);
这段代码是使用OpenCV库中的cv::Mat类创建了一个名为depth_display的矩阵,用于存储渲染后的深度图像。pData->render是一个指向渲染器的指针,它调用了Compute函数来计算深度图像,并将结果存储在depth_display中。这里的depth是一个输入参数,表示渲染器需要使用的深度信息。
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