halcon如何获取点云质心并根据质心设置法向量提供一个halcon可执行的代码例子

以下是一个简单的Halcon代码示例，用于获取点云的质心并根据质心计算点云的法向量：

read_object_model_3d('point_cloud.ply', 'true', ObjectModel3D)  // 读取点云数据
get_object_model_3d_params(ObjectModel3D, ['center'], [Center])  // 获取点云的质心坐标
fit_plane_3d_ransac(ObjectModel3D, 0.01, 500, 'points', 'true', 'use_normals', 'true', ['ref_point', 'ref_vector'], [Center, [0,0,1]], Plane)  // 拟合点云的法向量
get_surface_normals_object_model_3d(ObjectModel3D, [0,0,0], [0,0,0], [], [], [], Normals)  // 获取点云的真实法向量

// 输出结果
disp_obj(ObjectModel3D)
disp_plane(Plane)
disp_object_model_3d(ObjectModel3D, [], [], Normals)

这个例子中，我们首先使用read_object_model_3d函数读取点云数据，然后使用get_object_model_3d_params函数获取点云的质心坐标。接着，使用fit_plane_3d_ransac函数拟合点云的法向量，同时指定质心坐标作为参考点。最后，使用get_surface_normals_object_model_3d函数获取点云的真实法向量，并将其与拟合结果一起输出。