用库函数，且给出servo_driver.h

在使用库函数来控制舵机时，通常会创建一个包含舵机驱动功能的头文件`servo_driver.h`，以便于其他部分的代码复用。下面是一个简单的`servo_driver.h`头文件示例：

#ifndef SERVO_DRIVER_H
#define SERVO_DRIVER_H

#include "stm32f4xx_hal.h"

typedef enum {
    SERVO_CHANNEL_1,
    SERVO_CHANNEL_2,
    // ...直到第七个舵机通道
} ServoChannel;

typedef struct {
    TIM_HandleTypeDef timerHandle; // TIM用于生成PWM信号
    GPIO_TypeDef* pwmPort;        // PWM信号所在的GPIO
    uint8_t pwmPin;                // PWM信号的GPIO引脚
    uint16_t minPulseWidth;       // 舵机最小脉宽
    uint16_t maxPulseWidth;       // 舵机最大脉宽
} ServoChannelConfig;

void ServoDriver_Init(ServoChannel channel, uint16_t minPulseWidth, uint16_t maxPulseWidth);
uint16_t ServoDriver_GetPulseWidth(float angle, uint16_t minPulseWidth, uint16_t maxPulseWidth);
void ServoDriver_Update(uint16_t pulseWidth, TIM_HandleTypeDef* timerHandle, uint8_t channel);

#endif /* SERVO_DRIVER_H */

在这个头文件中，我们定义了一个`ServoChannel`枚举用于索引舵机通道，并定义了舵机配置结构体`ServoChannelConfig`，包含了TIM和GPIO的相关信息以及最小和最大脉宽。

`ServoDriver_Init`函数用于初始化指定通道的舵机，`ServoDriver_GetPulseWidth`用于计算给定角度所需的脉宽，`ServoDriver_Update`则用于更新实际的PWM信号。

然后在你的源代码中，你需要像这样包含并使用这些函数：

#include "servo_driver.h"

void your_function() {
    // 初始化舵机
    ServoDriver_Init(SERVO_CHANNEL_1, YOUR_MIN_PULSE_WIDTH, YOUR_MAX_PULSE_WIDTH);

    // 计算并发送脉冲宽度
    uint16_t pulseWidth = ServoDriver_GetPulseWidth(your_angle, YOUR_MIN_PULSE_WIDTH, YOUR_MAX_PULSE_WIDTH);
    ServoDriver_Update(pulseWidth, &servo_channels[1].timerHandle, 1);
}

请注意，这里的`YOUR_MIN_PULSE_WIDTH`、`YOUR_MAX_PULSE_WIDTH`、`your_angle`和具体的GPIO配置都需要你在实际应用中替换为你设备的实际值。