stm32hal库定时控制电机启动·停止

STM32HAL库是一个用于STM32微控制器的高级硬件抽象层（Hardware Abstraction Layer），它简化了在STM32设备上进行定时控制的过程。若想通过HAL库控制电机的启动和停止，一般会利用它的PWM功能，因为电机通常需要脉冲宽度调制信号来控制速度。

以下是使用STM32 HAL库控制电机启动和停止的一般步骤：

1. 初始化GPIO和PWM外设：首先，你需要配置电机驱动所依赖的GPIO引脚作为PWM输出，并初始化对应的PWM实例。

HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
PWM_HandleTypeDef h PWM_Handle;
HAL_PWM_Init(&hPWM_Handle);

2. 设置PWM参数：设置周期（占空比的最大值）、频率以及初始占空比（可能对应于电机静止状态）。

HAL_PWMModule_Config(&hPWM_Handle, PWM_CHANNEL_1, PWM此時_MIN_DutyCycle, PWM此時_MAX_DutyCycle, PWM此時_Prescaler);

3. 开启PWM：启用PWM模块并设置电机启动时的占空比。

HAL_PWM_Start(&hPWM_Handle, PWM此時_Pin);

4. 控制电机启动：当需要电机开始转动时，只需发送占空比较高的信号。

5. 控制电机停止：当需要停止电机时，可以将PWM的占空比调整为最小，或者直接关闭PWM。

HAL_PWM_SetDutyCycle(&hPWM_Handle, PWM此时_MIN_DutyCycle);
HAL_PWM_Stop(&hPWM_Handle, PWM此時_Pin);

6. 错误处理和清理：记得添加适当的错误检查和清理代码，如关闭资源、中断处理等。