for (int j = 1; j <= steps ; j++) { float time = j * 100.0 / speed;// 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps]() { // 离开当前位置时将标记设为0 float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); // std::cout <<"AGV: "<< i+1 <<"(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl; //修正 if (j == steps && new_x != next_node->x && new_y != next_node->y) { std:: cout << "出現修正" << endl; agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); },詳細翻譯一下

这段代码是一个用于模拟自动引导车（AGV）的移动过程的循环。循环中的变量j表示移动的步数，steps表示总步数，而speed则表示AGV的速度。在每一步中，AGV会先计算出移动所需时间time，然后使用QTimer::singleShot函数在time毫秒后启动一个lambda表达式。这个lambda表达式中包含了AGV移动的过程，首先会将当前位置的标记设为0，然后计算出当前位置和下一个节点之间的比例ratio，并根据比例计算出新的位置new_x和new_y。接着会将AGV的当前坐标更新为新的坐标，并进行位置修正。如果当前步数等于总步数，且新的坐标与下一个节点的坐标不一致，就需要进行位置修正，将当前坐标设置为下一个节点的坐标。