lyapunov算法代码

以下是一个简单的 Lyapunov 算法的 Python 代码示例：

import numpy as np

def lyapunov(A, Q):
    n = A.shape[0]
    P = np.zeros((n, n))
    P_new = np.eye(n)

    while not np.allclose(P, P_new):
        P = P_new
        P_new = A.T @ P @ A - A.T @ P @ Q @ P @ A + Q

    return P_new

其中，`A` 是系统的状态转移矩阵，`Q` 是 Lyapunov 矩阵。函数会返回 Lyapunov 矩阵的最终值 `P_new`。这个算法在计算 Lyapunov 矩阵时使用了迭代方法，直到 `P` 和 `P_new` 的差值足够小时停止迭代。