推导出正向运动学的dh表示lynxmotion arm
时间: 2023-05-09 07:03:25 浏览: 69
正向运动学是机器人控制中的一个重要概念,其描述的是从机器人末端执行器的位置、姿态,反向推导出机器人每个关节的角度值。Lynxmotion机械臂是一款六自由度机械臂,其正向运动学可以通过DH(Denavit-Hartenberg)表示法进行描述。DH表示法是机器人建模中常见的一种方法,其本质是通过描述连接相邻两个关节的转动关系,建立起整个机械臂的数学模型。
Lynxmotion机械臂的DH参数如下:
a1 = 0;d1 = 3.04;alpha1 = -pi/2;theta1 = q1
a2 = 14.73;d2 = 0;alpha2 = 0;theta2 = q2-pi/2
a3 = 13.5;d3 = 0;alpha3 = 0;theta3 = q3
a4 = 0;d4 = 14.7;alpha4 = -pi/2;theta4 = q4
a5 = 0;d5 = 0;alpha5 = pi/2;theta5 = q5
a6 = 0;d6 = 3.96;alpha6 = 0;theta6 = q6
其中,a表示相邻两个关节之间的长度,d表示相邻两个关节的偏移量,alpha表示前一个关节绕z轴转动后,绕新的x轴转动的角度,theta表示后一个关节绕z轴转动的角度。
根据DH模型,可以列出每个关节的变换矩阵,从而得到整个机械臂的正向运动学模型。将每个关节的变换矩阵累积起来,即可得到机械臂从起始位置到末端执行器的变换矩阵。
Lynxmotion机械臂的正向运动学模型如下:
T06 = T01*T12*T23*T34*T45*T56
其中,Tij是表示从第i个关节到第j个关节的变换矩阵。编程实现时,可以使用旋转矩阵和平移矩阵对DH参数进行计算,得到关节和末端执行器的位置和姿态信息。因此,可以通过上面的DH参数和公式,推导出Lynxmotion机械臂的正向运动学模型。