根据参数,写出点云与图像融合的P2矩阵,fx=1.5322e+3 fy=1.5309e+3 cx=1.2781e+3 cy=0.6681e+3 旋转R没有旋转 平移矩阵T=[0;0;-7e-2]
时间: 2024-05-30 07:13:03 浏览: 47
P2矩阵可以表示为:
P2 = K * [R | T]
其中K为相机内参矩阵,R为相机与世界坐标系之间的旋转矩阵,T为相机与世界坐标系之间的平移向量。
根据给定的参数,可以得到相机内参矩阵K:
K = [fx, 0, cx;
0, fy, cy;
0, 0, 1]
将旋转矩阵R设为单位矩阵,平移向量T为[0; 0; -7e-2],则P2矩阵可以表示为:
P2 = [1.5322e3, 0, 1.2781e3, 0;
0, 1.5309e3, 0.6681e3, 0;
0, 0, 1, -7e-2]