matlab单帧点云配准

对于单帧点云配准，可以使用Matlab的点云处理工具箱中的pcfit，它提供了一系列点云配准方法，包括ICP、NDT、GICP等。以下是一个基本的示例代码：

% 读取点云数据
ptCloud = pcread('cloud.pcd');

% 配准参数设置
tform = pcfiticp(ptCloud,ptCloud,'Metric','pointToPoint','Extrapolate',true);

% 应用配准变换
ptCloudAligned = pctransform(ptCloud,tform);

% 可视化结果
pcshowpair(ptCloud,ptCloudAligned);

其中，'Metric'参数指定点云配准的度量方式，'pointToPoint'表示使用点与点之间的距离作为度量标准。'Extrapolate'参数指定是否使用外推来解决初始配准问题。最后，使用pctransform函数将配准变换应用到原始点云上，可视化结果使用pcshowpair函数。