模糊分数阶PID STM32代码

模糊分数阶PID控制算法需要进行数学模型推导和参数调节，因此需要根据具体的控制对象进行具体实现。以下是一个基于STM32的模糊分数阶PID控制算法的示例代码，仅供参考：

#include "stm32f4xx.h"
#include "math.h"

// 定义控制参数
float Kp = 0.5;
float Ki = 0.25;
float Kd = 0.1;
float mu = 0.7; // 模糊分数阶参数
float lambda = 0.3; // 模糊分数阶参数

// 定义控制误差变量
float error = 0;
float lastError = 0;
float sumError = 0;

// 定义输入输出变量
float input = 0;
float output = 0;

// 定义模糊函数
float fuzzy(float e) {
    if (e <= -lambda) {
        return 0;
    } else if (e > -lambda && e < 0) {
        return (e + lambda) / lambda;
    } else if (e >= 0 && e < lambda) {
        return (lambda - e) / lambda;
    } else {
        return 0;
    }
}

// 定义模糊分数阶PID控制函数
float fuzzyPID(float e) {
    float u = 0;
    float de = e - lastError;
    float a = pow(mu, 2) + 2 * mu + 1;
    float b = -2 * pow(mu, 2) + 2 * mu - 2;
    float c = pow(mu, 2) - mu;
    float fuzzyP = Kp * fuzzy(e);
    float fuzzyI = Ki * sumError;
    float fuzzyD = Kd * (de / (a * pow(de, 2) + b * de + c));
    u = fuzzyP + fuzzyI + fuzzyD;
    lastError = e;
    sumError += e;
    return u;
}

int main(void) {
    while (1) {
        // 获取输入值
        input = ADC_GetConversionValue(ADC1);

        // 计算控制误差
        error = 100 - input;

        // 计算输出值
        output = fuzzyPID(error);

        // 输出控制信号
        DAC_SetChannel1Data(DAC_Align_12b_R, output);
    }
}

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际应用还需要进行更多的优化和调节。同时，模糊分数阶PID控制算法也有很多变体和扩展，需要根据具体的需求进行选择和实现。