ue4的车辆动力学模型

UE4的车辆动力学模型是基于动力学模型进行建模和仿真的。动力学模型分析是无人车控制模块的基础，它涉及到车辆的轮胎坐标系模型、车辆的状态空间方程以及车辆与参考路径的误差计算等内容。\[1\]

在UE4中，车辆动力学模型可以简化为线性二自由度的自行车模型。这个模型假设车辆沿x轴的纵向速度不变，只有沿y轴的侧向运动和绕z轴的横摆运动两个自由度。同时，它忽略了方向盘与前轮转角的关系、地面重构单元的悬架系统影响以及驱动力对轮胎侧偏特性的影响等因素。\[2\]

UE4中的车辆动力学模型主要涉及到VehiclePhysicsControl和WheelPhysicsControl两个参数。其中，dampingRate是阻尼率，用于控制车辆的阻尼效果；clutch_strngth是离合器强度，用于控制离合器的工作状态。这些参数可以根据具体需求进行调整和优化。\[3\]

总之，UE4的车辆动力学模型是基于动力学模型进行建模和仿真的，通过对车辆的状态空间方程和误差计算等进行模拟，实现对车辆行驶和控制的模拟和仿真。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [Apollo控制部分3-- 车辆动力学模型详解](https://blog.csdn.net/qq_42589654/article/details/129531678)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [carla二次开发（三）车辆动力学模型](https://blog.csdn.net/weixin_41652700/article/details/128252805)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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