速腾聚创 标定两雷达算法

速腾聚创标定两个雷达的算法是使用点云配准法。该算法通过配准两个激光雷达之间的点云，得到它们之间的位姿关系，从而完成雷达之间的标定。在实际标定过程中，可以先标定主激光雷达，然后再标定其他激光雷达到主激光雷达之间的坐标转换关系，也可以两两标定后再进行图优化。速腾聚创的loam_velodyne算法使用16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计，这个算法可以较好地适应激光雷达点云的稠密程度差异或两个雷达之间点云重叠区域较小的情况。可以先分别对每个激光雷达的点云进行拼接，然后使用拼接后的点云进行NDT匹配，从而得到激光雷达之间的转换关系。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [无人车之美——外参标定方法汇总（激光雷达）](https://blog.csdn.net/slampai/article/details/127932528)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源](https://download.csdn.net/download/weixin_42195569/15588622)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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