matlab编程实例画图 采用Matlab SimMechanics (新版为Multibody)工具包建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型,采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务

在 Matlab 中使用 SimMechanics (新版为 Multibody) 工具包建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型的步骤如下：

1. 启动 SimMechanics 仿真环境，使用模板建立一个新模型。

2. 在模型中添加机器人的机构元件，包括铰接关节、连杆、杆件等。

3. 设置机器人的动力学参数，包括质量、惯量、摩擦系数等。

4. 在模型中添加控制系统，包括 PD 控制器、重力补偿 PD 控制器等。

5. 设置轨迹跟踪任务，包括设定关节空间的目标轨迹、设定跟踪偏差的最大值等。

6. 运行仿真，查看机器人的关节轨迹是否能够较好地跟踪目标轨迹。

7. 在结果中绘制图像，展示机器人的三维动力学仿真结果。