4: 定义状态变量:获取本段t时刻的运行工况参数X_t,并进行取平均\bar{X_t},利用模型B计算状态理变量Qs 5: 定义观测变量:获取本时段t内的流量样本Q_t,求平均值作为观测值\bar{Q_t}\ 6: 建立动态模型:利用理论流量计算模型B建立动态系统模型,并加入高斯白噪声w模型描述系统的不确定性:\frac{dX}{dt} = B*X_t+w 7: 初始化状态估计值和协方差矩阵:初始时,将状态估计值x^^设为理论计算值f(x0),协方差矩阵P设为一个较大的值x^^(0) = f(x0),P(0) = P0。 8: 预测状态:假设上一时刻的状态估计向量为x_{t-1}^^,状态转移矩阵为F,过程噪声协方差矩阵为Q,则:预测状态值:为x^^(t|t-1)=F*x^^(t-1),预测协方差矩阵:P(t|t-1)=F*P(t-1)*F^T+Q 8: 更新状态:
时间: 2024-04-03 19:34:25 浏览: 10
利用观测值\bar{Q_t}和模型预测值x^^(t|t-1)进行状态更新。观测矩阵为H,测量噪声协方差矩阵为R,卡尔曼增益为K,则更新状态值为:x^^(t|t)=x^^(t|t-1)+K*(\bar{Q_t}-H*x^^(t|t-1)),更新协方差矩阵为:P(t|t)=(I-K*H)*P(t|t-1),其中I为单位矩阵。更新后的状态向量和协方差矩阵即为当前时刻t的最优状态估计值和估计误差。
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uint8_t x :1;
这是一个定义了一个名为 x 的变量,类型为 uint8_t,占用 8 位(即 1 个字节)的空间,其中只有 1 位被用来存储数据。这种类型的定义通常用于需要节省空间的场合。
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x264_nal_t 怎么获取pts dts duration index?
`x264_nal_t`结构体是x264库中用于存储编码后的NAL数据信息的结构体,其中不包含PTS、DTS、Duration和Index等信息,需要使用外部变量或函数进行传递或计算。具体实现时,可以按照以下步骤获取PTS、DTS、Duration和Index等信息:
1. 在调用x264_encoder_encode函数进行编码时,可以将PTS和DTS作为x264_picture_t结构体变量的i_pts和i_dts字段进行设置,例如:
```
x264_picture_t pic_in, pic_out;
// 设置图像数据
pic_in.i_pts = pts;
pic_in.i_dts = dts;
// 编码一帧图像
int ret = x264_encoder_encode(encoder, &nal, &nnal, &pic_in, &pic_out);
```
2. 在编码完成后,可以根据视频帧率和编码时长计算出Duration信息,例如:
```
int frame_rate = 25; // 视频帧率
int duration = 1000 / frame_rate; // 每帧编码时长(毫秒)
```
3. 在传递x264_nal_t结构体变量时,可以使用外部变量或函数传递Index信息,例如:
```
int nal_index = 0; // NAL序号
for (int i = 0; i < nnal; i++) {
x264_nal_t *nal_ptr = &nal[i];
// 设置NAL信息
nal_ptr->i_ref_idc = 0;
nal_ptr->i_type = NAL_SLICE;
nal_ptr->i_payload = nal_size[i];
nal_ptr->p_payload = nal_data[i];
nal_ptr->i_nal_units = nnal;
nal_ptr->i_nal_unit = i;
nal_ptr->i_temporal_reference = nal_index++;
}
```
通过以上步骤,就可以获取到PTS、DTS、Duration和Index等信息,并将编码后的NAL数据存储到x264_nal_t结构体中。需要注意的是,具体实现时还需要根据具体情况进行调整和优化。