world文件转为png和yaml文件

要将一个world文件转换为png和yaml文件，你需要使用ROS中的map_server包。以下是转换步骤：

1. 在终端中打开一个ROS工作空间，并启动ROS核心：

source /opt/ros/<distro>/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore

2. 将world文件复制到ROS工作空间的src目录中：

cp /path/to/your/world/file ~/catkin_ws/src/

3. 使用world文件生成yaml文件：

rosrun map_server map_saver -f /path/to/your/map/file

此命令将在指定路径下生成两个文件：一个是地图的yaml文件，另一个是pgm文件。

4. 将pgm文件转换为png文件：

rosrun map_server pgm_to_png /path/to/your/map.pgm

此命令将在同一目录下生成一个png文件。现在你已经成功将world文件转换为png和yaml文件。