C++ 已知旋转矩阵，求每个轴转动了多少角度

在C++中，如果你有一个已知的旋转矩阵，通常表示为3x3的二维数组，其中包含了绕三个坐标轴（X、Y、Z）的旋转信息，可以采用数学方法来计算每个轴上实际进行了多少度的旋转。旋转矩阵的一般形式如下：

float matrix[3][3] = {
    {r00, r01, r02},
    {r10, r11, r12},
    {r20, r21, r22}
};

这里`r00`, `r01`, `r02`, ..., `r22`分别代表旋转矩阵元素。

每个旋转的角度可以通过如下的公式计算得到：

- X轴旋转角度 (`θx`) 可以通过 `atan2(matrix[1][2], matrix[2][2])` 计算，因为这是绕X轴旋转后的z分量到原z分量的比例。
- Y轴旋转角度 (`θy`) 可以通过 `atan2(-matrix[0][2], sqrt(matrix[0][0]^2 + matrix[0][1]^2))` 计算，注意这里的负号是因为绕Y轴旋转会改变正方向的x分量。
- Z轴旋转角度 (`θz`) 可以通过 `atan2(matrix[0][1], matrix[0][0])` 计算，这通常是绕Z轴之后的x分量到原x分量的比例。

需要注意的是，这些角度是弧度值，如果你想得到角度制的值，需要将其乘以 `180 / M_PI`（M_PI是π的近似值）。