给出一个机械臂yaml文件样例
时间: 2024-03-16 22:48:00 浏览: 24
以下是一个机械臂的 YAML 文件样例,其中包含机械臂的基本信息、关节信息、限制信息等:
```yaml
# 机械臂基本信息
name: my_arm
type: arm
manufacturer: Robot Company
serial_number: 12345
# 机械臂关节信息
joints:
- name: joint1
type: revolute
axis:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0
limits:
lower: -3.14
upper: 3.14
calibration:
rising: 0.0
falling: 0.0
damping: 0.1
friction: 0.2
max_velocity: 2.0
max_acceleration: 3.0
- name: joint2
type: revolute
axis:
x: 0.0
y: 1.0
z: 0.0
limits:
lower: -3.14
upper: 3.14
calibration:
rising: 0.0
falling: 0.0
damping: 0.1
friction: 0.2
max_velocity: 2.0
max_acceleration: 3.0
# 机械臂限制信息
limits:
reach:
max: 1.0
min: 0.1
payload:
max: 10.0
min: 0.1
```
在该 YAML 文件中,`name` 表示机械臂的名称,`type` 表示机械臂的类型,`manufacturer` 表示机械臂的制造商,`serial_number` 表示机械臂的序列号。`joints` 表示机械臂的关节信息,包括关节的名称、类型、轴向、限制、校准、阻尼、摩擦、最大速度和最大加速度等。`limits` 表示机械臂的限制信息,包括机械臂的可达范围和负载范围等。