clear; clc; du = pi/180; L1(1)=Link('theta',-123*du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified'); L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3*du,63*du],'modified'); L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60*du,120*du],'modified'); L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified'); % L1(4)=Link('offset',205, 'theta',pi/2,'a',115, 'alpha',pi/2,'qlim',[0,0],'modified'); Needle=SerialLink(L1,'name','Needle'); Needle.display Needle.plot([30,pi/4,pi/2,0]) %figure %Needle.teach %正运动学 T=Needle.fkine([0.4928,0.2010,-0.3268,-0.1074]) %fkine计算机器人正运动，[]为机器人的关节角度，T为末端执行器位姿矩阵 T1=myfkine_B([0.4928,0.2010,-0.3268,-0.1074])%得到位姿矩阵这段代码解释一下

这段代码是用MATLAB实现的机器人建模和运动学计算。首先定义了一个四自由度的机器人L1，其关节类型和限制范围都被指定。接着用这个机器人对象构造了一个串联机器人模型Needle，并将其展示出来。然后对机器人进行了一次运动学正解，求解了末端执行器的位姿矩阵T。最后定义了一个自己编写的函数myfkine_B，用于计算机器人的位姿矩阵T1，其参数与fkine一致。

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clear; clc; du = pi/180; L1(1)=Link('theta',-123*du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified'); L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3*du,63*du],'modified'); L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60*du,120*du],'modified'); L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified'); % L1(4)=Link('offset',205, 'theta',pi/2,'a',115, 'alpha',pi/2,'qlim',[0,0],'modified'); Needle=SerialLink(L1,'name','Needle'); Needle.display % Needle.plot([100,pi/4,pi/2,0]) figure Needle.teach T=Needle.fkine([180,pi/4,pi/2,0]) T1=myfkine_B([0,pi/4,pi/2,0])这段程序如何求取逆运动学

这段程序可以通过以下步骤求解机械臂的逆运动学：

1. 设定期望的末端执行器位姿，这里假设期望的位姿为 `T_desired`。

T_desired = transl(x_desired, y_desired, z_desired) * trotx(alpha_desired) * troty(beta_desired) * trotz(gamma_desired);

2. 调用机械臂工具箱中的 `ikine` 函数，求解关节角度。

q_desired = Needle.ikine(T_desired, 'mask', [1 1 1 0 0 0]);

其中，`'mask', [1 1 1 0 0 0]` 表示限制关节 1、2、3 的运动范围，而关节 4 不限制。函数返回的 `q_desired` 即为所求的关节角度。

完整的代码如下所示：

clear; clc;
du = pi/180;
L1(1)=Link('theta',-123*du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified');
L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3*du,63*du],'modified');
L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60*du,120*du],'modified');
L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified');

Needle=SerialLink(L1,'name','Needle');
Needle.display
figure
Needle.teach

% 正运动学
T = Needle.fkine([180,pi/4,pi/2,0])

% 逆运动学
T_desired = transl(x_desired, y_desired, z_desired) * trotx(alpha_desired) * troty(beta_desired) * trotz(gamma_desired);
q_desired = Needle.ikine(T_desired, 'mask', [1 1 1 0 0 0])

其中，`x_desired`、`y_desired`、`z_desired`、`alpha_desired`、`beta_desired`、`gamma_desired` 为期望的末端执行器位姿。

clc; du = pi/180; L1(1)=Link('theta',-123du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified'); L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3du,63du],'modified'); L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60du,120du],'modified'); L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified'); Needle=SerialLink(L1,'name','Needle'); % 随机生成关节转角值，并计算末端执行器位姿矩阵 q_rand = (rand(1,4) - 0.5) . [pi, pi/2, pi/2, pi/2]; % 生成在[-pi/2, pi/2]范围内的随机角度值 T_rand = Needle.fkine(q_rand); % 输出结果 disp("随机生成的关节角度值：") disp(q_rand) disp("随机生成的末端执行器位姿矩阵：") disp(T_rand) 运行上述代码后，MATLAB命令窗口会输出随机生成的关节角度值和末端执行器位姿矩阵。B的命令窗口中执行，代码中的 Needle 是之前定义的机器人模型，需要先运行之前的代码以创建机器人模型。 以下是一个简单的例子，展示如何运行这段代码： 复制 % 定义机器人模型 clear; clc; du = pi/180; L1(1)=Link('theta',-123du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified'); L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3du,63du],'modified'); L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60du,120du],'modified'); L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified'); Needle=SerialLink(L1,'name','Needle'); % 随机生成关节转角值，并计算末端执行器位姿矩阵 q_rand = (rand(1,4) - 0.5) . [pi, pi/2, pi/2, pi/2]; % 生成在[-pi/2, pi/2]范围内的随机角度值 T_rand = Needle.fkine(q_rand); % 输出结果 disp("随机生成的关节角度值：") disp(q_rand) disp("随机生成的末端执行器位姿矩阵：") disp(T_rand) ，将这段代码帮我续写用 MATLAB给我可视化这个位姿矩阵对应的机器人姿态。

可以使用MATLAB中的plot函数来可视化机器人姿态。具体步骤如下：

1. 定义机器人模型和末端执行器位姿矩阵：

clc; clear; close all;

du = pi/180;
L1(1)=Link('theta',-123du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified');
L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3du,63du],'modified');
L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60du,120du],'modified');
L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified');
Needle=SerialLink(L1,'name','Needle');

q_rand = (rand(1,4) - 0.5) . [pi, pi/2, pi/2, pi/2];
T_rand = Needle.fkine(q_rand);

2. 计算机器人各关节的位置：

q = [0, 0, 0, 0];
tr = Needle.fkine(q);
p = tr.transl;
for i = 1:4
    q(i) = q_rand(i);
    tr = Needle.fkine(q);
    P(:,i) = tr.transl;
end

3. 使用plot3函数绘制机器人姿态：

figure(1)
Needle.plot(q_rand);
hold on;
plot3(P(1,:), P(2,:), P(3,:), '-o', 'LineWidth', 2, 'MarkerSize', 10, 'MarkerFaceColor', 'r', 'Color', 'r');
plot3(p(1), p(2), p(3), '*b', 'MarkerSize', 15, 'LineWidth', 2);
hold off;
grid on;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('机器人姿态');

运行上述代码后，会弹出一个3D图形窗口，其中包含了机器人模型和末端执行器位姿矩阵对应的机器人姿态。其中，红色的点表示机器人各关节的位置，蓝色的星号表示机器人的基座位置。可以通过旋转3D图形来观察机器人的不同姿态。