编写一个freertos 队列例程，用于传递两个任务

在FreeRTOS（Real-Time Operating System）环境中编写队列例程，可以有效地在多个任务之间传递数据。FreeRTOS是一个轻量级嵌入式实时操作系统，它支持任务并发和同步机制，如互斥锁、信号量和队列。

下面是一个简单的例子，展示了如何创建一个环形缓冲区（Ring Buffer），即一个FIFO（First In First Out）队列，用于两个任务间的数据交换：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

// 定义队列的大小
#define QUEUE_SIZE 5
typedef struct {
    uint8_t data[QUEUE_SIZE];
    uint16_t head;
    uint16_t tail;
} RingBuffer;

// 队列初始化函数
void ring_buffer_init(RingBuffer *ring) {
    ring->head = 0;
    ring->tail = 0;
}

// 数据发送函数，向队列添加数据
static void send_data_to_queue(void *pvParameters) {
    RingBuffer *ring = (RingBuffer *)pvParameters;
    for (uint16_t i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i) {
        // 检查队列是否满
        if (ring->tail == (ring->head + 1) % QUEUE_SIZE) {
            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // 如果满了，先等待一下
        } else {
            ring->data[ring->tail] = i; // 添加数据
            ring->tail = (ring->tail + 1) % QUEUE_SIZE; // 更新尾巴指针
            if (xQueueSendToBack(&ring->queue, &ring->data[ring->tail], pdTRUE) != pdPASS) {
                // 发送失败，处理异常
                vTaskAbort();
            }
        }
    }
    vTaskDelete(NULL); // 任务完成后删除自身
}

// 数据接收函数，从队列获取数据
static void receive_data_from_queue(void *pvParameters) {
    RingBuffer *ring = (RingBuffer *)pvParameters;
    while (1) {
        xEventGroupWaitBits(event_group, queue_not_empty, pdFALSE, pdTRUE, portMAX_DELAY);
        uint8_t received_data = (ring->data[ring->head]);
        ring->head = (ring->head + 1) % QUEUE_SIZE; // 更新头部指针

        // 在这里处理接收到的数据...
        printf("Received data: %d\n", received_data);

        if (ring->head == ring->tail) { // 队列空了
            break;
        }
    }
    vTaskDelete(NULL); // 任务结束
}

int main() {
    RingBuffer ring;
    ring_buffer_init(&ring);

    xTaskCreate(send_data_to_queue, "Sender Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, &ring, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
    xTaskCreate(receive_data_from_queue, "Receiver Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, &ring, tskIDLE_PRIORITY, NULL);

    vTaskStartScheduler(); // 启动调度器
    return 0;
}

在这个示例中，`send_data_to_queue`任务不断将数据放入队列，而`receive_data_from_queue`任务则从队列读取数据。队列`ring.queue`需要预先通过`xQueueCreate`函数创建。`event_group`用于监控队列状态。