写一份基于stm32f103c8t6单片机和mpu6050,neo6m模块的gps自主导航小车的工程代码

时间: 2023-03-07 07:42:37 浏览: 176
我们可以使用C语言编写基于STM32F103C8T6单片机和MPU6050,NEO6M模块的GPS自主导航小车的工程代码。首先,我们需要构建小车的硬件系统,包括STM32F103C8T6单片机、MPU6050、NEO6M GPS模块、DC电机驱动板、电池等组件。然后,配置好单片机的编程环境,使用C语言开发小车的程序,包括GPS数据处理、路径规划和电机控制等功能。最后,将程序烧录到单片机,完成GPS自主导航小车的编程工作。
相关问题

请写出一份stm32f103c8t6单片机搭配neo-6m和mpu-6050模块的gps循迹小车的工程代码

由于GPS循迹小车的代码涉及到硬件和软件的部分,需要根据具体的硬件电路和功能需求进行编写,所以无法给出一份完整的代码。不过,以下是一个基本的搭配neo-6m和mpu-6050模块的GPS循迹小车的代码框架,供参考: ``` #include "stm32f10x.h" #include "stdio.h" #include "stdlib.h" #include "math.h" #define MPU6050_ADDRESS 0xD0 #define NEO6M_ADDRESS 0x42 // 定义MPU6050寄存器地址 #define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19 #define MPU6050_CONFIG 0x1A #define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B #define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C #define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B #define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C #define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D #define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E #define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41 #define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42 #define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43 #define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44 #define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45 #define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46 #define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47 #define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48 // 定义NEO-6M寄存器地址 #define NEO6M_GPRMC 0x01 // 定义串口波特率 #define BAUDRATE 9600 // 定义小车控制接口 #define LEFT_FORWARD_GPIO GPIO_Pin_0 #define LEFT_BACKWARD_GPIO GPIO_Pin_1 #define RIGHT_FORWARD_GPIO GPIO_Pin_2 #define RIGHT_BACKWARD_GPIO GPIO_Pin_3 // 定义小车速度 #define SPEED 50 // 定义小车方向 #define LEFT 0 #define RIGHT 1 // 定义PI控制参数 #define KP 1 #define KI 0.5 // 定义角度转弧度的常量 #define DEG_TO_RAD 0.01745329251994329576923690768489 // 定义全局变量 float gyro_x, gyro_y, gyro_z; // 陀螺仪数据 float accel_x, accel_y, accel_z; // 加速度计数据 float pitch, roll, yaw; // 欧拉角 float target_yaw; // 目标航向角 float error_yaw; // 航向角误差 float integral_error_yaw; // 航向角误差积分 float pwm_left, pwm_right; // 左右轮PWM输出 // 定义函数原型 void TIM2_IRQHandler(void); void TIM3_IRQHandler(void); void USART1_IRQHandler(void); void init_GPIO(void); void init_USART1(void); void init_I2C(void); void init_TIM2(void); void init_TIM3(void); void read_MPU6050(void); void read_NEO6M(void); void control_car(void); float get_yaw(void); int main(void) { // 初始化GPIO、USART1、I2C、TIM2、TIM3 init_GPIO(); init_USART1(); init_I2C(); init_TIM2(); init_TIM3(); // 启动TIM2、TIM3 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); while(1) { // 读取MPU6050、NEO-6M数据 read_MPU6050(); read_NEO6M(); // 控制小车 control_car(); } } // TIM2中断服务函数 void TIM2_IRQHandler(void) { // 清除更新中断标志位 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); // 读取陀螺仪数据 I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE); I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)); I2C_SendData(I2C1, MPU6050_GYRO_XOUT_H); while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver); while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED)); gyro_x = (I2C_ReceiveData(I2C1) << 8 | I2C_ReceiveData(I2C1)); gyro_y = (I2C_ReceiveData(I2C1) << 8 | I2C_ReceiveData(I2C1)); gyro_z = (I2C_ReceiveData(I2C1) << 8 | I2C_ReceiveData(I2C1)); I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // 计算欧拉角 roll = atan2(accel_y, accel_z) * 180 / M_PI; pitch = atan2(-accel_x, sqrt(accel_y * accel_y + accel_z * accel_z)) * 180 / M_PI; yaw = get_yaw(); // 获取航向角 } // TIM3中断服务函数 void TIM3_IRQHandler(void) { // 清除更新中断标志位 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); // 控制小车 control_car(); } // USART1中断服务函数 void USART1_IRQHandler(void) { // ... } // 初始化GPIO void init_GPIO(void) { // ... } // 初始化USART1 void init_USART1(void) { // ... } // 初始化I2C void init_I2C(void) { // ... } // 初始化TIM2 void init_TIM2(void) { // ... } // 初始化TIM3 void init_TIM3(void) { // ... } // 读取MPU6050数据 void read_MPU6050(void) { // ... } // 读取NEO-6M数据 void read_NEO6M(void) { // ... } // 控制小车 void control_car(void) { // ... } // 获取航向角 float get_yaw(void) { // ... } ```

写一份基于stm32f103c8t6以及mpu6050的计步数代码

好的,以下是基于stm32f103c8t6以及mpu6050的计步数代码: ```C #include "stm32f10x.h" #include "mpu6050.h" uint8_t buffer[14]; int16_t acc_x, acc_y, acc_z; int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z; float acc_angle_x, acc_angle_y; float gyro_angle_x = 0, gyro_angle_y = 0, gyro_angle_z = 0; float kalman_angle_x = 0, kalman_angle_y = 0; float angle_x, angle_y; int step_count = 0; void SysTick_Handler(void) { step_count = 0; } void Delay_ms(uint32_t nms) { uint32_t i, j; for(i = 0; i < nms; i++) for(j = 0; j < 7200; j++); } int main(void) { MPU6050_Init(); SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); while(1) { MPU6050_GetRawAccelGyro(buffer); acc_x = buffer[0] << 8 | buffer[1]; acc_y = buffer[2] << 8 | buffer[3]; acc_z = buffer[4] << 8 | buffer[5]; gyro_x = buffer[8] << 8 | buffer[9]; gyro_y = buffer[10] << 8 | buffer[11]; gyro_z = buffer[12] << 8 | buffer[13]; acc_angle_x = atan(acc_y / sqrt(pow(acc_x, 2) + pow(acc_z, 2))) * 180 / PI; acc_angle_y = atan(-1 * acc_x / sqrt(pow(acc_y, 2) + pow(acc_z, 2))) * 180 / PI; gyro_angle_x += gyro_x / GYRO_SCALE * 0.01; gyro_angle_y += gyro_y / GYRO_SCALE * 0.01; gyro_angle_z += gyro_z / GYRO_SCALE * 0.01; kalman_angle_x = Kalman_Filter(acc_angle_x, gyro_angle_x, 0.01); kalman_angle_y = Kalman_Filter(acc_angle_y, gyro_angle_y, 0.01); angle_x = 0.98 * kalman_angle_x + 0.02 * gyro_angle_x; angle_y = 0.98 * kalman_angle_y + 0.02 * gyro_angle_y; if(angle_x > 10 || angle_x < -10 || angle_y > 10 || angle_y < -10) step_count++; Delay_ms(10); } } ``` 请注意,此代码仅供参考,您需要根据实际情况进行修改和优化。

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