写一份基于stm32f103c8t6单片机和mpu6050，neo6m模块的gps自主导航小车的工程代码

我们可以使用C语言编写基于STM32F103C8T6单片机和MPU6050，NEO6M模块的GPS自主导航小车的工程代码。首先，我们需要构建小车的硬件系统，包括STM32F103C8T6单片机、MPU6050、NEO6M GPS模块、DC电机驱动板、电池等组件。然后，配置好单片机的编程环境，使用C语言开发小车的程序，包括GPS数据处理、路径规划和电机控制等功能。最后，将程序烧录到单片机，完成GPS自主导航小车的编程工作。

相关问题

请写出一份stm32f103c8t6单片机搭配neo-6m和mpu-6050模块的gps循迹小车的工程代码

由于GPS循迹小车的代码涉及到硬件和软件的部分，需要根据具体的硬件电路和功能需求进行编写，所以无法给出一份完整的代码。不过，以下是一个基本的搭配neo-6m和mpu-6050模块的GPS循迹小车的代码框架，供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"
#include "stdlib.h"
#include "math.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
#define NEO6M_ADDRESS 0x42

// 定义MPU6050寄存器地址
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48

// 定义NEO-6M寄存器地址
#define NEO6M_GPRMC 0x01

// 定义串口波特率
#define BAUDRATE 9600

// 定义小车控制接口
#define LEFT_FORWARD_GPIO GPIO_Pin_0
#define LEFT_BACKWARD_GPIO GPIO_Pin_1
#define RIGHT_FORWARD_GPIO GPIO_Pin_2
#define RIGHT_BACKWARD_GPIO GPIO_Pin_3

// 定义小车速度
#define SPEED 50

// 定义小车方向
#define LEFT 0
#define RIGHT 1

// 定义PI控制参数
#define KP 1
#define KI 0.5

// 定义角度转弧度的常量
#define DEG_TO_RAD 0.01745329251994329576923690768489

// 定义全局变量
float gyro_x, gyro_y, gyro_z; // 陀螺仪数据
float accel_x, accel_y, accel_z; // 加速度计数据
float pitch, roll, yaw; // 欧拉角
float target_yaw; // 目标航向角
float error_yaw; // 航向角误差
float integral_error_yaw; // 航向角误差积分
float pwm_left, pwm_right; // 左右轮PWM输出

// 定义函数原型
void TIM2_IRQHandler(void);
void TIM3_IRQHandler(void);
void USART1_IRQHandler(void);
void init_GPIO(void);
void init_USART1(void);
void init_I2C(void);
void init_TIM2(void);
void init_TIM3(void);
void read_MPU6050(void);
void read_NEO6M(void);
void control_car(void);
float get_yaw(void);

int main(void)
{
    // 初始化GPIO、USART1、I2C、TIM2、TIM3
    init_GPIO();
    init_USART1();
    init_I2C();
    init_TIM2();
    init_TIM3();

    // 启动TIM2、TIM3
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

    while(1)
    {
        // 读取MPU6050、NEO-6M数据
        read_MPU6050();
        read_NEO6M();

        // 控制小车
        control_car();
    }
}

// TIM2中断服务函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    // 清除更新中断标志位
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);

    // 读取陀螺仪数据
    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
    I2C_SendData(I2C1, MPU6050_GYRO_XOUT_H);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
    gyro_x = (I2C_ReceiveData(I2C1) << 8 | I2C_ReceiveData(I2C1));
    gyro_y = (I2C_ReceiveData(I2C1) << 8 | I2C_ReceiveData(I2C1));
    gyro_z = (I2C_ReceiveData(I2C1) << 8 | I2C_ReceiveData(I2C1));
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

    // 计算欧拉角
    roll = atan2(accel_y, accel_z) * 180 / M_PI;
    pitch = atan2(-accel_x, sqrt(accel_y * accel_y + accel_z * accel_z)) * 180 / M_PI;
    yaw = get_yaw(); // 获取航向角
}

// TIM3中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
    // 清除更新中断标志位
    TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);

    // 控制小车
    control_car();
}

// USART1中断服务函数
void USART1_IRQHandler(void)
{
    // ...
}

// 初始化GPIO
void init_GPIO(void)
{
    // ...
}

// 初始化USART1
void init_USART1(void)
{
    // ...
}

// 初始化I2C
void init_I2C(void)
{
    // ...
}

// 初始化TIM2
void init_TIM2(void)
{
    // ...
}

// 初始化TIM3
void init_TIM3(void)
{
    // ...
}

// 读取MPU6050数据
void read_MPU6050(void)
{
    // ...
}

// 读取NEO-6M数据
void read_NEO6M(void)
{
    // ...
}

// 控制小车
void control_car(void)
{
    // ...
}

// 获取航向角
float get_yaw(void)
{
    // ...
}

写一份基于stm32f103c8t6以及mpu6050的计步数代码

好的，以下是基于stm32f103c8t6以及mpu6050的计步数代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"

uint8_t buffer[14];
int16_t acc_x, acc_y, acc_z;
int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z;
float acc_angle_x, acc_angle_y;
float gyro_angle_x = 0, gyro_angle_y = 0, gyro_angle_z = 0;
float kalman_angle_x = 0, kalman_angle_y = 0;
float angle_x, angle_y;
int step_count = 0;

void SysTick_Handler(void)
{
    step_count = 0;
}

void Delay_ms(uint32_t nms)
{
    uint32_t i, j;
    for(i = 0; i < nms; i++)
        for(j = 0; j < 7200; j++);
}

int main(void)
{
    MPU6050_Init();
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);

    while(1)
    {
        MPU6050_GetRawAccelGyro(buffer);
        acc_x = buffer[0] << 8 | buffer[1];
        acc_y = buffer[2] << 8 | buffer[3];
        acc_z = buffer[4] << 8 | buffer[5];
        gyro_x = buffer[8] << 8 | buffer[9];
        gyro_y = buffer[10] << 8 | buffer[11];
        gyro_z = buffer[12] << 8 | buffer[13];

        acc_angle_x = atan(acc_y / sqrt(pow(acc_x, 2) + pow(acc_z, 2))) * 180 / PI;
        acc_angle_y = atan(-1 * acc_x / sqrt(pow(acc_y, 2) + pow(acc_z, 2))) * 180 / PI;

        gyro_angle_x += gyro_x / GYRO_SCALE * 0.01;
        gyro_angle_y += gyro_y / GYRO_SCALE * 0.01;
        gyro_angle_z += gyro_z / GYRO_SCALE * 0.01;

        kalman_angle_x = Kalman_Filter(acc_angle_x, gyro_angle_x, 0.01);
        kalman_angle_y = Kalman_Filter(acc_angle_y, gyro_angle_y, 0.01);

        angle_x = 0.98 * kalman_angle_x + 0.02 * gyro_angle_x;
        angle_y = 0.98 * kalman_angle_y + 0.02 * gyro_angle_y;

        if(angle_x > 10 || angle_x < -10 || angle_y > 10 || angle_y < -10)
            step_count++;

        Delay_ms(10);
    }
}

请注意，此代码仅供参考，您需要根据实际情况进行修改和优化。