abb iRB4600机械臂的dh参数表

以下是ABB iRB4600机械臂的DH参数表：

| i | alpha(i-1) | a(i-1) | d(i) | theta(i) |
|---|------------|----------|---------|----------|
| 1 | 0 | 0 | d1=645 | θ1 |
| 2 | -90 | 150 | 0 | θ2 |
| 3 | 0 | 870 | 0 | θ3 |
| 4 | -90 | 150 | d4=900 | θ4 |
| 5 | 90 | 0 | d5=1100 | θ5 |
| 6 | -90 | 0 | d6=150 | θ6 |

其中，i表示关节编号，alpha(i-1)为从i-1关节Z轴到i关节Z轴的转角，a(i-1)为从i-1关节X轴到i关节X轴的距离，d(i)为从i-1关节Z轴到i关节Z轴的偏移量，theta(i)为i关节绕着Z轴旋转的角度。这些参数都是以毫米和度数为单位的。