ros小车怎么自动规划路径

ROS小车自动规划路径通常使用全局路径规划和局部路径规划两个步骤。

全局路径规划是指在整个地图中搜索起点和终点之间的最优路径，并将其表示为一系列离散的路径点。常用的算法有Dijkstra算法、A*算法、RRT算法等。

局部路径规划是指在当前位置周围搜索一条可行的路径，以避免碰撞和障碍物，并保证车辆能够沿着全局路径到达目标点。常用的算法有DWA算法、Teb算法、LQR算法等。

在ROS中，可以使用move_base包来实现自动路径规划。move_base包提供了全局路径规划和局部路径规划的接口，并集成了机器人状态估计、障碍物检测和控制等功能，可以实现完整的自动导航系统。

相关问题

帮我就ros小车自动规划路径编写程序

好的，下面是一个简单的ROS小车自动规划路径的编写程序示例，供参考：

1. 创建地图

首先需要使用SLAM技术创建地图，可以使用ROS中的gmapping包进行地图创建。在终端中运行以下命令：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

这会启动Gazebo仿真器和gmapping包，开始创建地图。在地图被创建完成后，使用以下命令将地图保存到本地：

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map

2. 编写路径规划程序

在终端中运行以下命令，启动move_base节点：

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml

这会启动AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）算法和move_base节点，开始路径规划。在路径规划过程中，move_base节点会发布一些ROS话题，包括move_base_simple/goal（目标点）、move_base/feedback（反馈信息）和move_base/result（任务结果）等。

创建一个ROS节点，订阅move_base_simple/goal话题，向该话题发布目标点，即可启动路径规划。在路径规划完成后，ROS小车会自动移动到目标点。

示例代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

class PathPlanner:
    def __init__(self):
        self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10)
        self.goal = PoseStamped()

    def send_goal(self):
        self.goal.header.frame_id = "map"
        self.goal.header.stamp = rospy.Time.now()
        self.goal.pose.position.x = 1.0
        self.goal.pose.position.y = 1.0
        self.goal.pose.orientation.w = 1.0
        self.pub_goal.publish(self.goal)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('path_planner')
    path_planner = PathPlanner()
    path_planner.send_goal()
    rospy.spin()

3. 编写控制程序

在ROS中，控制小车运动通常使用ROS控制器（ROS Control）框架。ROS控制器是一种通用的机器人控制框架，提供了基于PID控制器的控制接口，可以方便地控制机器人的运动。

创建一个ROS控制器，订阅move_base/feedback话题，获取ROS小车的当前位置和姿态信息，然后根据路径规划结果计算出控制指令，使用控制器将小车移动到目标位置。在控制过程中，可以使用ROS中的ROS MoveIt！库来实现路径规划和控制。

示例代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Twist

class PathController:
    def __init__(self):
        self.sub_feedback = rospy.Subscriber('/move_base/feedback', MoveBaseActionFeedback, self.feedback_cb)
        self.pub_cmd_vel = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
        self.current_pose = None
        self.goal_pose = None
        self.result = None

    def feedback_cb(self, feedback):
        self.current_pose = feedback.feedback.base_position.pose

    def move_to_goal(self, goal):
        client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
        client.wait_for_server()

        mb_goal = MoveBaseGoal()
        mb_goal.target_pose = goal
        client.send_goal(mb_goal)

        while not rospy.is_shutdown():
            if client.get_state() == GoalStatus.SUCCEEDED:
                self.result = True
                break

            if self.current_pose is not None:
                # 计算控制指令
                twist = Twist()
                twist.linear.x = 0.2
                twist.angular.z = 0.5
                self.pub_cmd_vel.publish(twist)

        return self.result

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('path_controller')
    path_controller = PathController()

    # 设置目标点
    goal = PoseStamped()
    goal.header.frame_id = 'map'
    goal.header.stamp = rospy.Time.now()
    goal.pose.position.x = 1.0
    goal.pose.position.y = 1.0
    goal.pose.orientation.w = 1.0

    # 调用控制函数
    path_controller.move_to_goal(goal)

    rospy.spin()

以上是一个简单的ROS小车自动规划路径的编写程序示例，供参考。由于ROS系统非常灵活，实际的程序实现可能会因具体应用场景和硬件设备的不同而有所差异。

ros slam小车 自动导航 路径规划 代码

ROS SLAM小车自动导航与路径规划需要编写一些代码以实现该功能。以下是大致的代码示例：

1. 创建一个ROS工作空间并初始化源代码：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

2. 在src目录下创建一个包，并在该包下创建两个节点——一个用于SLAM，另一个用于自动导航：

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg robot_navigation rospy roscpp std_msgs nav_msgs sensor_msgs

3. 在robot_navigation包中的src目录下创建slam.py文件来实现SLAM功能：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from nav_msgs.msg import Odometry

def scan_callback(msg):
    # 实现激光雷达扫描数据的处理

def odometry_callback(msg):
    # 实现里程计数据的处理

rospy.init_node('slam')
rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, scan_callback)
rospy.Subscriber('/odom', Odometry, odometry_callback)
rospy.spin()

4. 在robot_navigation包中的src目录下创建navigation.py文件来实现自动导航和路径规划：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid, Path
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

def map_callback(msg):
    # 实现地图数据的处理

def path_callback(msg):
    # 实现路径数据的处理

rospy.init_node('navigation')
rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, map_callback)
rospy.Subscriber('/path', Path, path_callback)
rospy.spin()

5. 分别在slam.py和navigation.py文件中添加必要的代码来完成SLAM和自动导航功能。

6. 在CMakeLists.txt文件中添加必要的依赖项，并使用catkin_make构建工作空间：

catkin_package(
    CATKIN_DEPENDS rospy roscpp std_msgs nav_msgs sensor_msgs
)

7. 运行ROS节点，启动激光雷达和里程计节点，然后分别运行SLAM和自动导航节点：

roscore
rosrun robot_navigation slam.py
rosrun robot_navigation navigation.py

以上是一个简单的示例，具体的实现可能会根据具体需求和硬件设备的不同而有所变化。