四旋翼无人机＋led

对于四旋翼无人机加上LED的问题，可以通过以下步骤来实现：

1. 首先，你需要了解无人机的硬件平台和控制系统。根据引用，该项目是在STM32平台上运行rt-thread的四旋翼无人机系统。因此，你需要熟悉STM32平台和rt-thread操作系统的使用。

2. 接下来，你需要了解如何控制LED。通常，LED是通过GPIO引脚控制的。你可以使用STM32的GPIO库来控制LED的亮灭。

3. 在代码中，你可以将LED的控制与无人机的飞行状态相关联。例如，当无人机解锁并开始飞行时，LED可以闪烁表示飞行状态。当无人机降落或解锁失败时，LED可以保持亮灭。

4. 最后，你需要将LED的控制代码集成到无人机的控制系统中。这可能涉及到修改现有的代码或添加新的代码模块。

下面是一个示例代码，演示了如何在STM32平台上控制LED的亮灭：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义LED引脚
#define LED_PIN GPIO_Pin_13
#define LED_GPIO_PORT GPIOG

int main(void) {
    // 初始化LED引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(LED_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    while (1) {
        // 控制LED亮灭
        GPIO_SetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN);   // 点亮LED
        delay(1000);                            // 延时1秒
        GPIO_ResetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN); // 熄灭LED
        delay(1000);                            // 延时1秒
    }
}

// 延时函数
void delay(uint32_t ms) {
    ms *= 3360;
    while (ms--) {
        __NOP();
    }
}

请注意，以上代码仅为示例，实际使用时需要根据具体的硬件平台和控制系统进行适当的修改。