ros中怎么实现从上位机到下位机的通讯

在ROS中，可以使用ROS节点之间的话题（Topic）和服务（Service）实现从上位机到下位机的通讯。

1. 话题通讯：话题是ROS中最常用的通讯方式之一，它可以实现发布和订阅消息。在下位机上创建一个ROS节点，将需要发送给上位机的数据发布到一个话题上，上位机上的节点可以订阅该话题，获取下位机发送的数据。下位机发送数据的代码示例：

   #include "ros/ros.h"
   #include "std_msgs/String.h"

   int main(int argc, char **argv)
   {
     ros::init(argc, argv, "talker");
     ros::NodeHandle n;
     ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
     ros::Rate loop_rate(10);

     int count = 0;
     while (ros::ok())
     {
       std_msgs::String msg;
       std::stringstream ss;
       ss << "hello world " << count;
       msg.data = ss.str();
       ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
       chatter_pub.publish(msg);
       ros::spinOnce();
       loop_rate.sleep();
       ++count;
     }
     return 0;
   }

2. 服务通讯：服务是ROS中另一种常用的通讯方式，它可以实现请求和响应消息。在下位机上创建一个ROS节点，将需要发送给上位机的数据封装成一个ROS服务，上位机上的节点可以请求该服务，获取下位机发送的数据。下位机发送服务的代码示例：

   #include "ros/ros.h"
   #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

   bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
            beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
   {
     res.sum = req.a + req.b;
     ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
     ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
     return true;
   }

   int main(int argc, char **argv)
   {
     ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
     ros::NodeHandle n;
     ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
     ROS_INFO("Ready to add two ints.");
     ros::spin();
     return 0;
   }

这些是ROS实现从上位机到下位机的通讯的两种常用方式。当然，在实际应用中，需要根据具体的需求选择不同的通讯方式。