始末速度不为零的7段s型曲线规划

始末速度不为零的7段S型曲线规划是一种常用于机器人运动控制和路径规划的算法。该算法通过将整个路径划分为多个小段，并分别进行速度和加速度规划，实现平滑的运动。

具体而言，7段S型曲线规划可以分为三个阶段，分别是加速阶段、匀速阶段和减速阶段。

首先，在加速阶段，起点速度为0，终点速度逐渐增加，加速度保持一定的值。通过计算得到每一小段的位移和速度，确保运动平滑，避免产生冲击和过大的加速度。

接下来是匀速阶段，在匀速阶段中，速度保持不变，加速度为零。此时，机器人以稳定的速度匀速运动。

最后是减速阶段，起点速度为匀速阶段的速度，终点速度逐渐减小至零。减速阶段的加速度保持为负值，确保平滑的减速过程，避免产生冲击和过大的减速度。

通过以上三个阶段的计算和规划，可以将机器人的路径分为多个小段，并得到每一小段的位移、速度和加速度曲线。从而实现始末速度不为零的平滑运动。

这种7段S型曲线规划算法不仅实现了运动的平滑性，还可以减小机器人在起始和终止点的冲击和震动，提高运动的稳定性和精度。在机器人工业领域和自动化控制中得到了广泛应用。