cruise中function如何连线

在Cruise Control系统中，函数通常是由多种组件（例如传感器、控制器、执行器等）协同工作来实现的，因此需要在这些组件之间建立连线，以便于数据的传输和控制命令的下发。

在C++中，可以使用指针或引用来实现函数之间的连线。例如，如果一个函数需要调用另一个函数，可以将后者的指针或引用作为参数传递给前者，从而实现两者之间的连线。下面是一个简单的示例代码：

#include <iostream>
using namespace std;

// 控制器组件
class Controller {
public:
    Controller() {}
    void set_torque(double torque) {
        // 将扭矩值传递给电机组件
        motor.set_torque(torque);
    }
private:
    // 电机组件
    Motor motor;
};

// 电机组件
class Motor {
public:
    Motor() {}
    void set_torque(double torque) {
        // 限制电机产生的扭矩，并将其发送给执行器组件
        double limited_torque = limit_torque(speed, torque);
        actuator.set_torque(limited_torque);
    }
private:
    // 执行器组件
    Actuator actuator;
    // 电机速度和特性参数
    double speed = 50;
    double max_torque = 200;
};

// 执行器组件
class Actuator {
public:
    Actuator() {}
    void set_torque(double torque) {
        // 控制执行器产生相应的力矩
        cout << "Actuator: " << torque << " Nm" << endl;
    }
};

// 限制电机产生的扭矩
double limit_torque(double speed, double torque) {
    // 根据车速和电机特性参数计算限制后的扭矩
    if (torque > 2 * speed) {
        return 2 * speed; // 限制电机扭矩不超过车速的两倍
    } else {
        return torque;
    }
}

int main() {
    Controller controller;
    controller.set_torque(300); // 控制器向电机发送扭矩命令
    return 0;
}

在这个示例中，我们定义了三个组件：`Controller`、`Motor`和`Actuator`。其中，`Controller`向`Motor`发送扭矩命令，`Motor`限制电机产生的扭矩，并将其发送给`Actuator`，`Actuator`控制执行器产生相应的力矩。同时，我们还定义了一个`limit_torque()`函数，用于限制电机产生的扭矩。

为了实现这些组件之间的连线，我们将`Motor`和`Actuator`的指针作为成员变量存储在`Controller`和`Motor`中，分别用于将扭矩值和力矩值传递给下一个组件。同时，我们将`limit_torque()`函数的参数作为`Motor`的成员变量，用于计算限制后的扭矩值。

最后，在`main()`函数中，我们创建了一个`Controller`对象，向其发送扭矩命令，从而触发整个系统的运行。