rosgmapping建图步骤

rosgmapping是一个基于ROS的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法库，用于在机器人移动过程中构建地图。

下面是rosgmapping建图的一般步骤：

1. 启动ROS：在终端中输入roscore，启动ROS。

2. 运行机器人底盘驱动程序：根据机器人底盘的型号和驱动程序的不同，执行相应的命令启动底盘驱动程序。

3. 运行传感器数据采集节点：例如，使用激光雷达进行建图，则需要启动激光雷达的数据采集节点。

4. 运行slam_gmapping节点：在终端中输入以下命令启动gmapping节点：

   rosrun gmapping slam_gmapping scan:=<topic_name>

其中，<topic_name>是激光雷达数据采集节点发布的激光数据的话题名称。

5. 运行可视化工具：为了实时观察机器人建图的过程，可以使用rviz等ROS可视化工具。

6. 开始机器人运动：让机器人开始运动，移动过程中激光雷达会不断采集数据，gmapping节点会根据激光数据进行地图构建。

7. 保存地图：当机器人完成建图任务后，需要保存地图。在终端中输入以下命令将地图保存为一个文件：

   rosrun map_server map_saver -f <map_name>

其中，<map_name>是保存的地图文件名。

完成以上步骤后，就可以得到机器人在环境中构建的地图。