stm32 foc电流环

### STM32 FOC 电流环实现方法

#### 1. 电流环的重要性
在磁场定向控制(FOC)中，电流环用于精确调节电机绕组中的电流。这不仅影响电机的速度和转矩响应特性，还决定了系统的稳定性和效率[^1]。

#### 2. 电流检测方式
对于STM32平台上的FOC应用而言，存在多种电流检测方案可供选择。其中较为常见的是采用单电阻采样法与三电阻采样的方法来获取实时电流数据。这两种技术均已在开源项目中得到体现并提供相应源码支持。

#### 3. 控制策略设计
为了有效处理所采集到的电流信号，在软件层面需构建PI控制器完成闭环反馈机制的设计工作。具体来说就是通过比较设定目标值同实际测量值得差值作为输入量给定至比例积分环节(PID)，进而调整PWM波形参数以达到预期效果[^2]。

// PI Controller Implementation Example
float Kp = 0.5; // Proportional gain
float Ki = 0.1; // Integral gain
float integral = 0;
float prev_error = 0;

void update_current_loop(float setpoint, float measured_value){
    float error = setpoint - measured_value;
    
    // Anti-windup mechanism for integrator term
    if (error >= -MAX_ERROR && error <= MAX_ERROR){
        integral += error * Ki;
    }
    
    float output = Kp*error + integral;
}

上述代码片段展示了如何利用简单的PID算法实现电流环路内的误差校正过程。值得注意的是，在真实环境中还需要考虑更多因素如抗饱和措施等优化细节。