服务器Isaac Gym安装教程

服务器上安装 Isaac Gym 教程
准备工作
为了确保在 Ubuntu 20.04 服务器环境中成功部署 Isaac Gym，需先完成必要的准备工作。这包括但不限于操作系统更新以及依赖库的安装。
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
登录后复制
安装图形界面（可选）
对于某些应用而言，在无头模式下运行可能无法满足需求，因此建议安装轻量级桌面环境以支持 GUI 应用程序正常运作[^3]：
sudo apt install ubuntu-desktop -y
登录后复制
配置 NVIDIA GPU 支持
由于 Isaac Gym 对硬件加速有较高要求，故需要配置好 CUDA 和 cuDNN 环境，并加载相应的驱动程序版本。具体操作可以参照官方指南进行设置[^2]。
下载并解压 Isaac Gym 发行包
前往NVIDIA 开发者网站下载最新版 Isaac Gym 压缩文件至本地路径 /opt 或其他合适位置；接着通过命令行工具将其解压缩出来:
tar zxvf isaacgym.tar.gz -C /path/to/install/
登录后复制
设置环境变量
编辑 ~/.bashrc 文件加入如下几行代码以便于后续调用 Isaac Gym API 接口时能够自动识别相关路径：
export ISAACGYM_PATH=/path/to/isaacgym
source $ISAACGYM_PATH/python/setup.sh
登录后复制
测试安装成果
最后一步就是验证整个过程是否顺利完成——执行给定的例子脚本看看能否得到预期的结果输出。如果一切顺利的话，则说明已经可以在该台机器上面开展基于物理仿真的强化学习研究啦！