基于k-means的点云精简算法代码C++

以下是一个基于k-means的点云精简算法的示例代码（C++）：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>

struct Point {
    double x, y, z;
};

// 计算两点之间的欧氏距离
double distance(Point p1, Point p2) {
    double dx = p1.x - p2.x;
    double dy = p1.y - p2.y;
    double dz = p1.z - p2.z;
    return std::sqrt(dx*dx + dy*dy + dz*dz);
}

// 使用k-means算法精简点云
std::vector<Point> simplifyPointCloud(std::vector<Point>& points, int k, int numIterations) {
    // 随机初始化k个聚类中心
    std::vector<Point> centroids(k);
    for (int i = 0; i < k; ++i) {
        centroids[i] = points[rand() % points.size()];
    }

    // 迭代更新聚类中心
    for (int iter = 0; iter < numIterations; ++iter) {
        // 分配点到最近的聚类中心
        std::vector<std::vector<Point>> clusters(k);
        for (const auto& point : points) {
            double minDistance = std::numeric_limits<double>::max();
            int closestCentroid = 0;
            for (int i = 0; i < k; ++i) {
                double d = distance(point, centroids[i]);
                if (d < minDistance) {
                    minDistance = d;
                    closestCentroid = i;
                }
            }
            clusters[closestCentroid].push_back(point);
        }

        // 更新聚类中心为各聚类的平均值
        for (int i = 0; i < k; ++i) {
            double sumX = 0.0, sumY = 0.0, sumZ = 0.0;
            for (const auto& point : clusters[i]) {
                sumX += point.x;
                sumY += point.y;
                sumZ += point.z;
            }
            centroids[i].x = sumX / clusters[i].size();
            centroids[i].y = sumY / clusters[i].size();
            centroids[i].z = sumZ / clusters[i].size();
        }
    }

    // 返回聚类中心作为精简后的点云
    return centroids;
}

int main() {
    // 构造示例点云
    std::vector<Point> points = {
        {1.0, 2.0, 3.0},
        {4.0, 5.0, 6.0},
        {7.0, 8.0, 9.0},
        // ...
    };

    // 设置聚类数和迭代次数
    int k = 3;
    int numIterations = 10;

    // 执行点云精简算法
    std::vector<Point> simplifiedPoints = simplifyPointCloud(points, k, numIterations);

    // 打印精简后的点云
    for (const auto& point : simplifiedPoints) {
        std::cout << "x: " << point.x << ", y: " << point.y << ", z: " << point.z << std::endl;
    }

    return 0;
}

这个示例代码实现了一个简单的基于k-means的点云精简算法。首先，随机选择k个点作为初始的聚类中心，然后通过迭代的方式将每个点分配到最近的聚类中心，并更新聚类中心为各聚类的平均值。最终，返回聚类中心作为精简后的点云。

你可以根据实际需求调整聚类数和迭代次数，以及替换示例的点云数据。希望对你有帮助！