使用C语言实现上述功能

要使用C语言实现PI-PLL锁相环估算无感BLDC电机的角速度，可以按照以下步骤进行：

1. 定义电机的参数，包括电机的极对数、采样周期、PI控制器的参数等。

2. 初始化PI控制器的变量，包括误差积分项、误差项等。

3. 在主循环中，读取电机的电流、电压等信息，并根据霍尔传感器或反电动势传感器获取电机的位置信息。

4. 根据当前位置信息和上一时刻的位置信息计算电机的角度，然后根据角度差计算电机的角速度。

5. 根据PI控制器的输出，计算电机角速度的估算值，并将其用于控制电机。

6. 根据电机的控制要求，设置合适的控制策略和参数，不断调整PI控制器的参数，直至达到最佳的控制效果。

以下是一个简单的C语言代码示例，用于实现PI-PLL锁相环估算无感BLDC电机的角速度：

#include <stdio.h>

// 定义电机的参数
int pole_pairs = 2;
float sample_time = 0.001;
float kp = 0.1;
float ki = 0.01;

// 定义PI控制器的变量
float error_integral = 0;
float last_error = 0;

int main() {
    float current_pos = 0;
    float last_pos = 0;
    float current_speed = 0;
    float estimated_speed = 0;
    float error = 0;
    float pi_output = 0;
    
    while (1) {
        // 读取电机的电流、电压等信息
        // 获取电机的位置信息
        current_pos = get_motor_position();
        
        // 计算电机的角度和角速度
        float angle = current_pos * pole_pairs * 2 * 3.14 / 360.0;
        current_speed = (angle - last_pos) / sample_time;
        last_pos = angle;
        
        // 计算误差项和误差积分项
        error = current_speed - estimated_speed;
        error_integral += error * sample_time;
        
        // 计算PI控制器的输出
        pi_output = kp * error + ki * error_integral;
        estimated_speed += pi_output * sample_time;
        
        // 控制电机
        set_motor_speed(estimated_speed);
        
        // 延时等待下一次采样
        delay(sample_time);
    }
    
    return 0;
}

请注意，上述代码仅供参考，实际应用中需要根据具体的控制要求进行调整和优化，以达到最佳的控制效果。