利用ROS2写一段C++代码，从NI9237全桥中读取数据并以话题形式发布

以下是一个简单的ROS2 C++代码示例，用于从NI9237全桥中读取数据并以话题形式发布：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/Imu.hpp>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <iostream>

#include "NIDAQmx.h"

#define DAQmxErrChk(functionCall) { if( DAQmxFailed(error=(functionCall)) ) { goto Error; } }

using namespace std::chrono_literals;

class MyPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  MyPublisher() : Node("my_publisher")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Imu>("imu_data", 10);
    
    //DAQ code starts
    int32       error=0;
    char        errBuff[2048]={'\0'};
    TaskHandle  taskHandle=0;
    int32       read;
    float64     data[1000];
    char        chan[] = "Dev1/ai0:3";
    
    DAQmxErrChk (DAQmxCreateTask("", &taskHandle));
    DAQmxErrChk (DAQmxCreateAIVoltageChan(taskHandle, chan, "", DAQmx_Val_RSE, -10.0, 10.0, DAQmx_Val_Volts, NULL));
    DAQmxErrChk (DAQmxStartTask(taskHandle));

    while (rclcpp::ok())
    {
      DAQmxErrChk (DAQmxReadAnalogF64(taskHandle, 1000, 10.0, DAQmx_Val_GroupByChannel, data, 1000, &read, NULL));
      
      sensor_msgs::msg::Imu msg;
      msg.header.stamp = this->now();
      msg.linear_acceleration.x = data[0];
      msg.linear_acceleration.y = data[1];
      msg.linear_acceleration.z = data[2];
      msg.angular_velocity.x = data[3];
      msg.angular_velocity.y = data[4];
      msg.angular_velocity.z = data[5];
      
      publisher_->publish(msg);

      rclcpp::spin_some(this);
      std::this_thread::sleep_for(10ms);
    }

    DAQmxStopTask(taskHandle);
    DAQmxClearTask(taskHandle);
    return;

    Error:
        if( DAQmxFailed(error) )
            DAQmxGetExtendedErrorInfo(errBuff, 2048);
        if( taskHandle!=0 ) {
            DAQmxStopTask(taskHandle);
            DAQmxClearTask(taskHandle);
        }
        if( DAQmxFailed(error) )
            printf("DAQmx Error: %s\n",errBuff);
        printf("End of program, press Enter key to quit\n");
        getchar();
  }

private:
  rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Imu>::SharedPtr publisher_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MyPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在该代码中，我们使用了NI DAQmx库来读取NI9237全桥中的数据，并将其转换为ROS2消息格式。我们创建了一个名为"imu_data"的话题，并将每次读取的数据发布到该话题中。在主函数中，我们初始化ROS2节点并将其绑定到MyPublisher类中，然后调用spin()函数来启动节点的消息循环。当程序终止时，我们清理所有资源并关闭节点。

请注意，此示例代码仅提供了一个框架，您需要根据您的具体硬件和软件环境进行修改以确保其正常工作。